Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1620299 А 1 19) .ъР.О. 25 ) 15/06 // В 51 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ м механики АН СССР Б. Веш ников, ф, В, Зилов льство ССС 5/06, 1988.(57) Изобретение относится к машиностроению. в частности к магнитным захватным устройствам манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности отделения детали от магнитного захвата. Для рпус 3 магнитного захвата 4 закрептоке силового цилиндра 1. Цилиндр ся к руке манипулятора. Штоковая 9 цилиндра 1 соединена через упый пневмоклапан 5 с каналом 11. анала 11 расположен на рабочем корпуса 3. Пневмоклапан 5 соедистоянным магнитом б. При отрыве 4 от детали в полость 9 подается воздух, который через пневмоклатремляется в канал 11, При этом он избыточное давление между декорпусом 3, способствующее отрыи. При подъеме захвата над деталью б перебрасывает пневмоклапан 5 в ие "Закрыто". 1 ил. этого ко лен на ш 1 крепит полость равляем Выход к торце 12 нен с по захвата сжатый пан 5 ус создает талью и вудетал магнит положенИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оснащения манипуляторов, работающих в составе робототехнических комплексов, а также в качестве опоры шагающего по вертикальным и наклонным поверхностям робота.Цель изобретения - повышение надежности отделения детали от магнитного захвата,На чертеже схематично показано предлагаемое устройство,Захватное устройство содержит силовой цилиндр 1, на штоке 2 которого установлен корпус 3 магнитного захвата 4. В корпусе 3 установлен управляемый пневмоклапан 5, имеющий возможность взаимодействия с подвижным элементом 6, выполненным в виде постоянного магнита. фланец 7 силового цилиндра 1 оснащен элементами 8 крепления к руке манипулятора (не показано). Штоковая полость 9 силового цилиндоа 1 соединена каналом 10 через пневмоклапан 5 с каналом 11, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности 12 корпуса 3 магнитного захвата 4. Поршневая полость 13 и штоковая полость 9 соединены через электропневмоклапан 14 с магистрал ью 15 сжатого воздуха,Исходное состояние устройства - на электропневмоклапан 14 не подан управляющий сигнал, за счет чего штоковая полость 9 соединена с магистралью 15 сжатого воздуха, а поршневая полость 13 - с атмосферой,Устройство работает следующим образом.При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 14 он.соединяет полость 13 с магистралью 15 сжатого воздуха, а полость 9 с атмосферой, При этом поршень силового цилиндра 1 и связанный с ним корпус 3 приходят в движение в направлении к поверхности детали, При расположении магнитного захвата 4 около поверхности детали он прижимает ее к себе (при использовании устройства в качестве захватного устройства манипулятора) или прижимается к поверхности захвата (при использовании устройства в качестве опоры транспортного робота). Клапан 5 находится в данный момент в положении "Открыто" за счет перемещения подвижного элемента 610 15 прижима магнитного захвата 4, При некото 20 ром подъеме корпуса 3 магнит б под дейст 25 30 35 40 45 50 в направлении поверхности захвата и, следовательно, в зазоре между поверхностью детали и торцовой поверхностью 12 корпуса 3 - атмосферное давление.Для отрыва устройства от детали, зажатой, например, в станочном приспособлении, снимают сигнал управления с электропневмоклапана 14, за счет чего штоковая полость 9 соединяется с магистралью 15 сжатого воздуха (полость 13 соединяется с атмосферой), С магистралью 15 соединяется канал 11, за счет чего в зазоре между торцовой поверхностью 12 корпуса 3 и поверхностью детали создается избыточное давление, сила от действия которого, как и сила цилиндра 1, создают суммарную силу отрыва корпуса 3 с магнитным захватом 4 от поверхности детали, превышающую силу вием пружины поднимается и переводит клапан 5 в состояние "Закрыто", за счет чего прекращается истечение воздуха из магистрали 15 в атмосферу.Таким образом, предлагаемое устройство можно использовать в пожаровзрывоопасных зонах в качестве захватного устройства манипулятора для транспортирования деталей из намагничивающихся материалов и в качестве опоры транспортного робота, перемещающегося по металлическим поверхностям из намагничивающихся материалов.Формула изобретения Захватное устройство, содержащее установленный на руке манипулятора магнитный захват, в корпусе которого встроен подвижный элемент, выполненный в виде постоянного магнита, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности отделения детали от магнитного захвата, оно снабжено силовым цилиндром со штоком и установленным в корпусе магнитного захвата управляемым пневмоклапаном, при этом корпус цилиндра закреплен на руке манипулятора, а корпус захвата жестко связан со штоком упомянутого цилиндра, причем подвижный элемент соединен с пневмоклапаном с возможностью переключения последнего, а штоковая полость цилиндра соединена посредством пневмоклапана с каналом, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности корпуса захвата.