Манипулятор

(19) (1 8637 А 5 Л 9/00 9/18 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСКОМУ СВИ ЬСТ(53) б 21-229.72 (088.8) ующимиерхносповоротаодном ное объеди РУзличектота с в т нае сектоым смещедругого тствующие нных моду. щего нап- деформа- циональная о ясь пьеующиипул оэлепетор На фигщий вид;модуля пречнойна фиг.2модуля поси. о н анипулятор, оьезоэлементительно попе - разрез А-Апьезоэлемент уг продольной на фиг.2 - оворота отно оси; на фиг.З ; на фиг.4 - оворота вокр Целфункцива запосленогоной в МанипулятоРротов вокруг о но неподвижног выходное звено поворота вокру из пакета соот ванных плоских повоситель также содержит модулией Х, У, 2 относнования 1,(не показано),Мосей Х и У соетственно сорикольцевых пьез ояттиролеменналов повор ипул ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР Юб) Авторское свидетельство СССРФ 1512764, кл. В 25 3 9/00, 1989,(54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к машино,строениюи может быть использовано в конструкдях манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Привод перемещения выходного звена, который установлен на основании, содержит модули поворота относительно осей Х.Т и 2, Каждый из модулей выполнен в виде пакета плоских кольцевых Изобретение относится к машино строению, в частности к манипулят рам для различного рода процессов нипулирования объектами в простра ве. ь изобретения - расширениеональных возможностей устройст"счет осуществления заданнойовательности перемещений выходвена путем обработки определенеменной последовательности сигпостоянной величины, а такжетов вокруг продольной оси матора. пьезоэлементов с соответствэлектродами на торцовых повтях, Пьезоэлементы модулейвокруг осей Х и У имеют наторце сплошной электрод, агом разделенный на участкиной площадью и конфигурациерод. Пьезоэлементы модуля пвокруг продольной оси 2 имеобоих торцах электроды в вид; ров, расположенных с угловнием относительно секторовторца. При подаче на соотвеучастки электродов определелей фиксированного управляюряжения питания происходитция гьезоэлементов, пропорплощади электродов. Суммирудулях поворота, деформацииментов вызывают соответствмещения выходного звена ман1 з.п.ф-лы, 4 илтов 2, на одной из торцовых поверхностей которых нанесен сплошной кольцевой электрод 3, а на другой электрод 41 разделенный на различные по площади и конфигурации участки. Модуль поворота вокруг оси Е состоит из пакета пьезоэлементов 5, на обоих торцовых поверхностях б,и 7 которых нанесены разделенные на сектора элект цо роды 8 и 9. Расположение электродов 8 и 9 наповерхностях 6 и 7 отлича - ется друг от друга смещением на определенный угол относительно оси Е,Манипулятор работает следующим 15 образом.На половину участков электрода 4 пьезоэлемента 2 подают напряжение питания величиной +О, а на диаметрально противоположную половину -0 20 (фиг.2 и 3 ) При этом соответствующие зоны каждого пьезоэлемента 2 деформируются на необходимые величи+1 ф + гю +3 ю 3 ф 1 2 в З пропорциональные площади соответ ствующих участков электрода 4 и обеспечивающие линейность относительно поворота плоскостей поляризации пьезоэлемента 2 вокруг оси У. Деформации всех элементов модуля сумми- Зо руются, из-за чего продольная ось манипулятора изгибается (поворачивается) вокруг оси У.Аналогичным образом осуществляется поворот продольной оси манипуля тора вокруг оси Х при подаче управляющего напряжения на пьезоэлементы соответствующего модуля.При подаче напряжения питания величиной +О на электроды 8 пьезоэле О мента 5 и -Б на электроды 9 (фиг.4), пьезоэлемент 5 испытывает деформацию сдвига поверхности б относительно поверхности 7 вокруг, оси Е, Суммируясь в модуле деформации всех его элементов 5 вызывают поворот манипуляторов вокруг оси Е.Таким образом, осуществляя соответствующую временную подачу напряжения питания постоянного уровня на те или иные участки электродов,. можно производить необходимые программные перемещения выходного звена манипулятора,Формула и з о б р е т е н и я1. Манипулятор, содержащий выходное звено и установленный на основании привод его перемещения, состоящий из модулей поворота относительно поперечных осей, при этом модули поворота выполнены в виде пакета плос. ких кольцевых пьезоэлементов, на одной торцовой поверхности каждого из которых расположен сплошной электрод, а на другой - разделенный на участки, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функцио- нальных возможностей, он снабжен модулем поворота относительно продольной оси манипулятора, также выполненным в виде пакета пнроских коль= цевых пьезоэлементов, на обеих торцовых поверхностях каждого из которых расположены электроды в виде секторов, причем секторы одной торцовой поверхности расположены с угловым смещением относительно секторов дру" гой торцовой поверхности,2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что участки . электродов пьезоэлементов выполнены с различной между собой площадью и конфигурацией.РектоР М.демчик Тираж дписное Производственно-издательский комбинат "Патент", г од, ул. Гагарин Заказ 17ВНИИПИ Г рственного комит 113035, Москв по изобретениям и откр -35, Раушская наб., д. ям при ГКНТ С5