Манипулятор

(кисть) 21 . Ведомые звездочки 12 и15 через.соотнетствующие коническиеколеса кинематически связаны сосхватом 22, На осях6, 18 и 20 установлены свободно вращающиеся ох:сватываемые тросом 10 основные блоки23, Каждый оснонной блок 23 на своихступицах содержит обойму 24, внутрикоторой проходят ветви гибкого элемента - троса 10.Обойма 24 состоит из двух пластин25 и двух дополнительных блоков 26,Пластины 25 устайовлены на основныхблоках 23 с возможностью вращениявокруг оси шарнира, 4 дополнительныеблоки 26 разнесены попарно и симметрично оси шарнира и закрепвлны напластинах 25 с возможностью вращениявокруг своей оси,На звене переходном блоке) 2 неподнижно закреплено зубчатое колесо27Подвижные полые звенья в местахсоединения друг с другом выполненырасщепленными с уплотняющей прокладкой 28 между их сопрягаемыми боковыми сторонами.Перевод кинематической гибкой передачи из одного звена в другое производится через окна, которые распело;коны па боковых сопрягаемых сторонахсяежцьх звеньев. Одно из окон выполнено смещенным относительно оси шарнира (окна 29, 30 и 31 соответственно) н звене (переходном блоке) 2 извене (предплечье 19), другое выпол"кено таким образом, что охватываетось шарнира и смещенно% окно (окна32, 33 и 34 соответотвенно в звене(плече) 7 и звене (кисти) 21). Смещенные окна 29, 30 и 31 выполнены в виде секторов, а именно вытянутых овалов, стороны которых образо наны дугами окружностей с центром на оси шарнира, Окна 29 и 31 выполнены короткими, так как при изгибе звена (плеча) 17 и звена (кисти) 21 они остаются неподвижными относительно проходящих через них нетвей гибкой передачи, а окно 30 выполнено более удлинениьм, так как при изгибе звена (предплечья) 1 9 оно перемещается вместе с предплечьем относительно 72524неподвижных ветвей гибкой передачии обеспечивает беспрепятственныйпроход гибкой связи при изгибе5предплечья на заданный максималь-.ный угол,Изгиб ветвей гибкой передачи припереходе из одного звена в другоеосуществляется при помощи направляю 10 щих, вьполненных, например-, в видероликой 25. Все направляющие ролики35, расположенные возле оси 16, закреплены на звене (переходном блоке)2, ролики 35 возле оси 18 закрепленына звене (плече) 17, а ролики 35 вовле оси 20 закреплены на звене (предплечье) 19, Уплотнительные прокладки36 и 37 герметизируют вращающиесячасти захватного устройстна маиипу 20 лятора.Предлагаемое устройство обеспечивает рабочему органу (захвату) частьдвижений - раскрытие губок захвата,вращение и изгиб кисти, изгиб предплечья, изгиб и вращение плеча. Приводы движений (не показаны) установлены на звене (переходном блоке) 2. Манипулятор работает следующим об разом.При передаче движения зубчатомуколесу 27 вращаются звено (переходи й блок) 2, связанная с блоком ось16 и вся рука манипулятора, При вращении нвездочки 6 через замкнутуювкруговую цепную 9 и тросовую 10 передачу вращаются звездочка 3, ось 16и жестко связанное с этой осью звено(плечо) 17.При вращении звездочки 4 также через замкнутую цепную и тросовую передачу вращаются знездочка 11, связан- .ная с ней ось 18 и звено (предплечье)19. При этом ветви троса О проходят 45 из полости звена (переходного блока)2 при помощи направляющих роликов35 через окна 29 и 32 в полость эве -. на (плеча) 17 и далее через внутреннюю часть обоймы 24 между основными 23 и дополнительными 26 блоками,установленными на оси 6 - к цепи 9,соединенной со звездочкой 11.Аналогично передаются движенияведомымзвездочкам 14, 12 и 15.При изгибе, например, плечевоГозвена, троса, передающие транзитныедвижения звездочкам 11, 14, 2 и 15,одной своей ветвью огибают основныеблоки 23, а другой - дополнительные5 5 7252 6 блоки 26, которые вместе с обоймой 24 звеньев выполнены окна, первое иэ коповорачиваются воздействующей на них торых выполнено в виде сектора, смеветвью троса на угол, равный полови- щенного относительно оси шарнира соене угла изгиба плечевого звена иФ5динения звеньев а второе - в виде ок 9 удерживают эту ветвь в изогнутом ружности с центром, размещенным на положении, препятствуя ее распрям- оси этого шарнира, охватывающей лению. укаэанный сектор, причем дополнительП отиворотивоположный дополнительный но введенный направляющий элемент блок 26 обо ы6 обоймы 24 находится в это р закреплен на одном из смежнык звень вр в ирабочем положении и вступа- ев параллельно оси шарнирного соедиет во взаимодействие с ветвью троса нения, и одна иэ его частей располопри изгибе плечевого звена в другую жена в полости другого звена, а кажсторону, дая ветвь гибкой передачи проходит15 через окна смежных звеньев с возмож- Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я ностью взаимодействия с направляющими элементами.Манипулятор, содержащий полые звенья, шарнирно соединенные между собой и кинематически связанные гиб кими передачами, размещенными в этих звеньях и имеющими основные и дополнительные блоки, установленные на осях шарниров соединения звеньев, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью 25 повышения н;дежности за счет предохранения гибких передач от повреждений, на боковых сторонах смежных 2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что направляющий элемент выполнен в виде роликов.3. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью, повышения надежности за счет предотвращения попадания в шарниры инородных частиц из окружающей среды, ои снабжен уплотняющими прокладками, установленными по периметру окон.157252 2 бСоставитель И. Бакулина Редактор О.филиппова Техред Л,Сердюкова Корректор Э,Лончакова фЗаказ 673 Тираж 460 Подписное ВИИИИИ Государственного комитета по изооретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж Раушская наб д. 4/5 ,Проиэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Уагород, ул. Гагарина, 101