Предохранительное устройство робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОБРЕТ ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСГВО РОБОТА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов,Цель изобретения - повышение надежностипри различных направленияхвнешнего силового воздействия на робот, Устройствоимеет опорную плиту 1, раму 4, упругие элементы, закрепленные концами соответственно на раме и на опорной плите, и пи),Ю ап 1 62 ОЗО 2 А 1(я)5 В 25 ,3 19/08, 5/00 выключатель 2. При наезде робота на препятствие опорная плита 1 смещается относительно двух пар шаровых опор 7 и 8, в результате чего сферические углубления 18, выполненные на опорной плите, перемещают эту плиту вверх. Одновременно взаимодействие сферического углубления 19 с шаровой опорой толкателя приводит к перемещению толкателя 10, расположенного в направляющих рамы. Взаимодействие толкателя с выключателем 2, установленным на раме. обеспечивает выдачу аварийного сигнала и отключение привода. После удаления препятствия опорная плита 1 возвращается упругими элементами в первоначальное положение, определяемое взаимодействием роликов 17 с направляющими опорной плиты. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительным устройствам манипуляторов, и может бытьиспользовано в конструкциях напольныхтранспортных роботов. 5Цель изобретения - повышение надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот.На фиг.1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на 10фиг,2 - предохранительное устройство, общий вид; на фиг.З - разрез А - А на фиг,2; нафиг.4 - . разрез Б - Б на фиг.2; на фиг,5 -разрез В - В на фиг,2,Предохранительное устройство состоит 15из опорной плиты 1 с центрирующей системой, контактного выключателя 2 и упругихэлементов 3, расположенных между рамой4 и опорной плитой 1. Центрирующая система состоит из верхней шаровой опоры 5, 20установленной в центральной части б опорной плиты 1 и двух пар симметрично расположенных нижних шаровых опор 7 и 8.Верхняя шаровая опора 5 крепится кстойке 9 рамы 4 и включает в себя шаровой 25толкатель 10, прижимаемый к плите пружиной 11, корпус 12, переходную втулку 13,Шаровой толкатель 10 фиксируется в корпусе 12 штифтом 14 и имеет возможность вертикального перемещения в направляющих 30корпуса,Одна пара шаровых опор 7 вынесена нарамке 15 перед рамой 4, а вторая пара шаровых опор 8 на кронштейнах 16 крепится кпоперечной балке рамы 4. Опоры 8 выполнены в виде осей со сферическими головками, расположенными в горизонтальныхроликах 17, Все шаровые опоры свободноустановлены в выполненных на опорнойплите 1 сферических углублениях 18 и 19, 40высота и которых равна половине хода толкатедя контактного выключателя 2,Опорная плита 1 в передней и боковыхчастях имеет окантовку 20, выполненную изэластичного материала, опорные площадки 4521 с отверстиями под штифты упругих элементов, а в задней части плита имеет направляющие 22 и 23, взаимодействующие сгоризонтальными роликами 17.Упругие элементы 3 состоят из пружин 5024, гармоникообразных защитных кожухов 25, по торцам которых имеются рамки26 с фиксирующими штифтами 27 и оправками 28 с отбойниками 29, Упругие элементы становятся враспор между 55площадками 21 опорной плиты и рамой 4,заводя штифты в отверстия 30 на площадке 21 и 31 на раме 4,Устройство работает следующим обра.зом; При осевом наезде робота на прегятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно шаровых опор 7 и 8 и поднимается на величину й, равную высоте сферического углубления 18. Одно времен но и центральное вогнутое сферическое углубление 19 вытолкнет толкатель 10 на плоскость опорной плиты 1, обеспечивая тем самым быстрое срабатывание контактного выключателя 2 при перемещении опорной плиты на величину 1. При дальнейшем продвижении робота под действием инерционных сил плита может перемещаться по продольной оси робота, либо по одной из направляющих 22 по горизонтальному ролику 17 до соприкосновения отбойников 29 друг с другом. В исходное положение опорная,плита 1 возвращается и устанавливается сферами над шаровыми опорами под воздействием упругих элементов 3 до взаимодействия роликов 17 с направляющими 23 опорной плиты 1.При боковом контакте с объектом, что бьвает при развороте робота на месте и соударении в это время со встречным роботом или иным препятствием, все точки опорной плиты перемещаются по окружностям, общим центром вращения которых (в зависимости от точки приложения боковых сил) является один из роликов 17, Сферические углубления 18 и 19, как и в первом случае, выходят из контакта с шаровыми опорами, упругие элементы 3 деформируются под действием касательных сил, при этом не нарушая гармоникообразные защитные кокуха, оставляя стыки между опорной плитой 1 и рамой и робота всегда закрытыми, При этом один упругий элемент сжимается, а другой - растягивается,После удаления препятствия опорная плита 1, под действием сжатого упругого элемента, возвращается в исходное положение, выпуклые сферические углубления 18 устанавливаются над нижними шаровыми опорами, вогнутая 19 - под верхней шаровой опорой, Толкатель контактного выключателя 2 замыкает электрическую цепь, что позволяет продолжить работу.Формула изобретения Предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, закрепленные своими концами соответственно на раме и на опорной плите, а также выключатель, кинематически связанный с опорной плитой. о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот, он снабжен парами шаровых опор. смонтированных на1620302 фу6 раме, двумя роликами. шарнирно установленными на этих шаровых опорах, а также толкателем и еще одной шаровой опорой, жестко установленной. на этом толкателе, причем на раме выполнены направляющие, в которых установлен толкатель, а сам толкатель имеет воэможность взаимодействия с выключателем, также установленным на раме, при этом на опорной плите выполнены сферические углубления, находящиеся в контакте с соответствующими 5 шаровыми опорами, и направляющие, взаимодействующие с соответствующими роликами.1620302 27 Составитель В. Верховск Редактор М, Товтин Техред М.Моргентал Корректор Т. Пал енно-издательский комбинат "Патен ород, ул,Гагарина, 10 аказ 4211 ВНИИПИ Госуд Тираженного комитета по из 13035, Москва, Ж, Р Подписноеетениям и открытиям при ГКНТ СССР ская наб., 4/5