Устройство для управления роботом

68636 1,если Выходной сигнал вычислительного блока 13 поступает на компаратор 14, выходной сигнал которого определяется как Х 1 -- при Х 1 ) О . а,д -к ф Х 1) впри Х 1 с 001 а 0 ьОХ з 1 Р ф 01 з 18 п Х 2,где О. - максимальное выходное напЮряжение компаратора 15,т.е.+0 ., Х 2)0- О, Х 2(0,= 0 з 1 яп Х 1,где 0 - максимальное выходное напряжение компаратора 11, т,е. 0 Х 2 Ь,при Х 2 0 1, если при Х 2(0,при Х 20 0 ы 3,если при Х 2 (ОР где 0Ь ,С+ 0 5,-0 Ъ, с 0 устанавливаются в бпоке 16 уставок и в общем случае могут быть равны друг другу. Х 1 а, при Х 1 О 1, если Х 1 а 1, при Х 1 Х 1) а , при Х 1 Х С а при Х 1О,где 0 - максимальное для конкретФФХного объекта управлениязначение напряжения управления.Сигнал с выхода компаратора 4 поступает на ключ 7. Последний управляется сигналом с выхода блока 12 переключения структур. Этот блок реализует следующие логические зависимости:Х 1 - -,при Х 1 ) 0 К О,если Х 1( -- при Х 1 ( 0ааф О где К с 1 коэффициент усиления усилителя 19, 0( ау(+ 0 и-0 о агО устанавливаются в блоке 17 уставок и 5в общем случае могут быть равны друг другу 1, если О, если 0 =:1,0 з 10 Ф 1,0 бПри 0 = 1 ключ 7 переключаетсятаким образом, что на вход объекта 8 25 управления поступает разгоняющий форсирующий сигнал с выхода компаратора 14. Выходная координата ромбического звена Ц, изменяется с максимально возможным для данного объекта 30 8 управления ускорением сигнал рассогласования Х 1 уменьшается а скорость изменения Х 2 увеличивается.В момент перехода изображающей точки системы линии переключения сигнална входе компаратора 1 меняет свойзнак и на объект 8 управления поступает тормозящий форсирующий сигнал.Объект управления начинает тормозиться. Данный алгоритм управления поз О воляет минимизировать динамическуюошибку управления.При 0 =происходит замыканиеключа 5 и на блок 6 управления поступает сигнал с выхода сумматора 4, 5 представляющего собой алгебраическуюсумму сигнала с выхода регулятора 3папожения и дифференциатора 10.Кпюч 5 устраняет накопление сигнала в интеграторе 37 при работе Я устройства при больших сигналахрассогласования. Момент включения ключа 5 определяется выбором постоянныха. и а и коэффициента усиления усилителя 19.Под действием тормозящего форсирующего сигнала сигнал продолжаетуменьшаться и, когда Х 1 станет меньше а ц (а ),а Х 2; - меньше Ь , (Ъ ),блок 12 переключения структур вьща 1618636ет сигнал на переключение ключа 7, Навход объекта управления поступаетсигнал с выхода блока 6 управления,В блоке 6 управления вычисляетсясигнал управления видагде О - выходной сигнал блока 6;Х 1,- входной сигнал блока 6.1 ОИспользование сигнала с блока 9 обратной связи при формировании 0 по зволяет парировать изменения электр.ромеханической постоянной времени 15 объекта управления.Формула изобретенияУстройство для управления роботом, 2 О содержащее задатчик сигналов, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, второй сумматор, блок управления, первый вход которого соединен с выходом блока обратной 25 связи, входы которого соединены с выходами объекта управления, о т л и - .ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения динамической точности уст" ройства, в него дополнительно введе О ны регулятор положения, первый и вто-,рой ключи, первый и второй компараторы,дифференциатор,блок переключения структур и вычислительный блок, причем выход первого сумматора соединен с первыми входами блока переключения структур и вычислительного блока, входами первого компаратора/ дифференциатора и регулятора положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора и вторыми входами блока переключения структур и вычислительного блока, а выход - с первым входом первого ключа, второй вход которого соединен с, первым выходом блока переключения структур, а выход - с вторым входом блока управления, первый вход которого соединен с вторым входом первого сумматора, а выход - с первым вхо; дом второго ключа, второй вход которого соединен с выходом второго компаратора, третий вход - с вторым выходом блока переключения структур, а выход - с входом объекта управления, выход первого компаратора соединен с третьим входом блока переключения структур и вычислительного блока,.четвертый вход которого соединен с вь 11 ходом блока обратной связи, а вы" ход - с входом второго компарбтора,1618636 Е. Папп орректор Н.Ревская Редакт крытиям при ГНТ СССР осударственного комитета по и 113035, Москва, Ж,водственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 10