Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК И 9) И Л 11/00, 9/О 15 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСА ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВ К АВТОРСКОМУ СНИ 2тор имеет портал 3 с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка 2, несущая стрелу 1 с рабочим органом. При перемещении к месту выполнения работ стрела 1 находитсч в исходном положении, и гибкий элемент 4, закрепленный одним концом на портале, а другим соединенный с противовесом, не взаимодействует с роликом 7, шарнирно закрепленным настреле. Поэтому при горизонтальных перемещениях каретки 2 противовес не оказывает на нее силового воздействия. После остановки каретки стрела 1 опускается, в результате чего ро-.: лик 7 вступает в контакт с гибким элементом 4, который проходит через блоки 8, шарнирно установленные на каретке, и уравновешивает стрелу. Рабочий орган выполняет необходимые операции, после чего стрела поднимается в исходное положение. 2 ил. хнический А.флеклер ьство ССС 7/26 198(57) Изобретение относится к машино,строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности .позиционирования.и улучшение динамических характерйстик при горизонтальных перемещениях каретки эа счет обеспечения возможности выключения механизма уравновешивания. МанипуляМе 4 00Изобретение относится к областимашнностроения.и может быть исполь 1зовано в конструкциях портальных промышленных роботов средней и тяжелойгрузоподъемности, а также в станкахс перемещающейся стойкой, несущейвертикально перемещаемую шпиндельную бабку.Цель изобретения - повышение точ Оности позиционирования и улучшение,динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки засчет обеспечения воэможности выключения механизма уравновешивания. 15На фиг,1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 - схема, показывающая относительное расположение ролика и опорных блоков,Манипулятор содержит стрелу 1 с 2 Орабочим органом, ,установленную накаретке 2, перемещающейся по порталу 3, гибкий элемент 4, противовес 5. натягивающий гибкий элемент,прикрепленный одним концом к порталу, 25через несущий блок 6, вдоль направления движения каретки, ролик 7, зак.репленный на стреле 1 так, чтобы онкасался гибкого элемента, не перегиббая его в исходном положении стрелки, 3 Оопорные блоки 8. установленные накаретке ниже гибкого элемента свозмовнЬстью его касания с ними.Манипулятор работает следующимобразом. 35При перемещении каретки 2 (фиг.1)несущей стрелу 1 по порталу 3, ролик7 катится по гибкому элементу 4, неперегибая его, что исключает воздействие со стороны гибкого элемента 4 Она процесс перемещения каретки. После остановки каретки 2 в заданном положении начинается вертикальное пе - ремещение стрелы 1, воздействующей через ролик 7 на гибкий элемент 4. В результате перемещения стрелы 1 противовес 5 поднимается и в ветвях образованного роликом и опорными блоками полиспаста появляется уравновешивающее усилие, разгружающее при подъеме стрелы 1 привод вертикальных перемещений.После подъема стрелы в исходную позицию каретка готова к горизонтальным перемещениям.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий портал с горизонтальными направляющими, каретку, установленную в этих направляющих и имеющую вертикальные направ" ляющие, стрелу, установленную в направляющих каретки, рабочий орган, смонтированный на стреле, а также гибкий элемент, соединенный одним концом с противовесом и проходящий через блоки, шарнирно установленные на каретке, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и улучшения динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выключения механизма уравновешивания, он снабжен еще одним блоком, шарнирно установленньп+ на портале, а также роликом, шарнирно закреппенным на стреле, причем этот блок имеет возмож" ность постоянного, а ролик - периоди- ческого взаимодействия с гибким эле - ментом, второй конец которого жестко связан с порталом./ Вгг Подписноеа по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССРЖ, Раушская наб., д, 4/5