Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХсаниюмешикРЕСПУБЛИН 451)5 В 25 Л 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СнИДЕТЕЛВСТВУ(71) Минское специальнЬе конструкторское бюро автоматических линий(56) Авторское свидетельство СССРР 1186077, кл. В 25 Л 11/00, 1986.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и.автоматических линиях с приспособлениями-спутниками дЛя переустановки деталей с наружной поверхностью слож ной конФигурации. Целью изобретения является расширение технологических/ 801618639 А 1 возможностей за счет переориентации заготовок при транспортировке. Манипулятор содержит механическую руку с .приводами вертикального 4 и горизонтального 5 перемещений и двумя захватами 10 и 12. Захват 10 закреплен на плите 9, смонтированной на выходном валу привода б поворота, захват 12 - на плите 11, смонтированной на выходном валу привода 7 поворота. Каждый захват снабжен зажим- ными элементами, установленными парал" лельно один относительно другого, перпендикулярно выходному валу привода б поворота и с возиожностью взаимодействия друг с другом. При этом выходные валы приводов б и 7 поворота являются взаимно лерпен" .дикулярными, 5 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, с перебазированием их на разные поверхности.Цель изобретения - расширение тех" 1 О нологических возможностей за счет переустановки детали на разные базовые плоскости.На фиг,1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1 15 на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - разрез В-В на фиг,2; на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг.1.Манипулятор предназначен, например, для встраивания в спутниковую авто матическую линию для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, по которой невозможно осуществлять зажим; и плоские орцЫ, с одной позиции пово ротного спутника на другую позицию, расположенную на противоположной вертикальной грани, с перебазировкой детали на другие поверхности с изменением углового положения детали в вертикальной плоскости.Манипулятор состоит из основания 1, установленной на нем механической руки в виде подъемно-переносного механизма 2, включающего параллелограммно-пантографный механизм 3 с приводами вертикального 4 и горизонтального 5 перемещений и приводов 6 и 7 поворота, смонтированных на конечных звеньях механической Руки 40 посредством кронштейна 8 а на выход" ных валах этих приводов поворота 6 и 7 закреплены соответственно плита .9 с захватом 10 и плита 11 с захватом 12. Захват 12 закреплен на выход ном валу 13, расположенном горизонтально, с радиусом поворота К. а захват 10 закреплен на выходном валу 14, расположенном вертикально, с радиусом поворота Й/2, при этом оси по ворота захватов 10 и 12 расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях.Оси захватов 10 и 12 расположены горизонтально и смещены в горизонтальной и вертикальной плоскостях на расстоянии Б. друг от друга. Кроме того, оси захватов 10, и 12 рас", положены симметрично относительно центра поворота захвата 10 (центр повсрота захвата 10 выбирается гео - метрически).Конструкция захвата 1 О аналогична конструкции захвата 12 и представляет собой сварной корпус 15, внутри которого в направляющих втулках 16 установлены зажимные.элементы, выполненные в виде скалок 17, оканчи - вающихся базовыми пальцами 18. Скал - ки 17 скреплены между собой планкой 19, связанной е цилиндром 20. На сварном корпусе 15 смонтированы поворотные зажимные прихваты 21 (нривод прихватов не обозначен) и базовые платики 22.Привод поворота захвата 10 также аналогичен приводу поворота захвата 12 и выполнен в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи, зубчатой рейки 23 и зубчатого колеса 24, связанного с выходным валом 13(14), к которому крепится плита 11(9) со схватом, Зубчатая рейка 23 нарезана на штоке силового цилиндра 25 с двумя поршнями 26 и регулируемыми упорами 27, установленными в крышках 28 силового цилиндра 25. Захваты 10 и 12 расположены так, что их базовые паль цы 18 направлены навстречу друг другу, размещены параллельно друг относительно друга и перпендикулярно оси выходного вала 14.Манипулятор работает следующим образом.Подъемно-переносной механизм 2 от привода 5 горизонтального перемещения осуществляет горизонтальный ход к спутнику 29, Захват 12 зажимает обрабатываемую деталь 30 на позиции 1 спутника, вводя базовые пальцы 18 в базовые отверстия детали 30 на половину длины отверстия. Прихваты 21 поджимают деталь к базовым платикам 22. Подъемно-переносный механизм 2 отходит горизонтально от спутника 29. Параллельно позиции 11 спутника снимается готовая деталь и спутник поворачивается на 180 , и место позиции 1 спутника у манипулятора занимает позиция 11. Захват 12 поворачивается с выходным валом .13 привода 7 поворота на 90 и становится напротив захвата 10 Пальцы 18 захвата 10 входят в деталь также на половину длины базового отверстия, а пальцы 18 и рычаги захвата 12 отводятся, деталь зажимается5 16 прихватами 21 захвата 10. Последний поворачивается на 180 с выходным ваолом 14 привода 6 поворота. Подъемно- переносный механизм 2 опускается вертикально вниз на ход, равный К, перемещаясь далее горизонтально, устанавливает деталь на позицию 11 спутника и горизонтально отходит назад. Захват 10 поворачивается обратно на 180 ф, а захват 12 - на 90, подъемно- переносный механизм 2 подымается вверх. Манипулятор приходит в исходное положение. Деталь установлена на позицию 11 сйутника на торцовую базовую плоскость, противоположную ей, что была использована на позиции 1, и довернута в вертикальной плоскости на 90 18639 6Формула изобретенияМанипулятор, содержащии основание,установленную на нем механическую ру" 5 Уф два захвата с зажимными элементами и приводы поворота захватов, смонтированные на конце механической руки и включающие выходные валы связанные с соответствующими захвата О ми, отличающийся тем,что, с целью раснирения технологических воэможностей за счет обеспечения переориентации заготовок в процессе их транспортировки, выходные 15 валы приводов поворота захватов расположены перпендикулярно друг .относительно друга, а зажимные элементы захватов размещены параллельно друг относительно друга, перпендикулярно 20 оси одного из вьг.-.одных валов и свозможностью взаимодействия друг сдругом.,:Редактор Е,Па Заказ 17 ТиражПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина роизводственно-издательский ком