Исполнительный орган манипулятора

Изобретение относится к области машино- и приборостроения, а именно к манипуляторам промышленных роботов, иможет быть использовано в качестве исполнительного органа линейного перемещения.Цель изобретения - упрощение конструкции.На фиг, 1 показан исполнительный орган манипулятора, продольное сечение; на фиг,2 - сечение А-А на фиг.1 на фиг.З - внутренняя часть поршней на фиг.4 - левая торцовая часть ис" полнительного органа.Исполнительный орган манипулятоМра содержит многопоршневой цилиндр 1 с впускными каналами 2 - 5 для подачи рабочего тела, причем количество каналов соответствует количеству подвижных поршней. Силовой цилиндр 1 снабжен дренажным отверстием 6.Внутри силового цилиндра 1 установ- . лен с возможностью перемещения полый поршень 7. внутри которого размещен с возможностью перемещения шток 8. Внутри полости поршня 7 установлен своим хвостовиком 9 полый поршень 10, В полости поршня 10 установлен своим хвостовиком 11 полый поршень 12. Аналогичным образом установлены хвостовики 13 и 14 соответственно поршней 15 и 16, Поршень 16 заканчивается штоком 17 на конце которого выполнен элемент замка, предназначенного для .соединения с целевыми меха низмами технологических автоматов, Торцовая часть силового цилиндра 1 со стороны выхода штока 17 закрыта гайкой 18., Поршни 7,10,12 и 15 имеют на тор" це канавки 19 и продольные отверстия 20 для дренажа. Кроме того, каждый из указанных поршней имеет канал 21 24 соответственно для подвода рабочего тела в полости хвостовиков 9,11, 13 и 14, в стенках которых выполнены продольные отверстия 25 - 28 соответ-ьственно длиною кратной 2 Поршень 7 в силовом цилиндре 1 фиксируется винтом 29, а шток 8 фйксируется в поршне 7 винтом 30. Подвод рабочего тела осуществляется по трубопроводам 31 - 34, а отвод дренажа из цилиндра 1 через отверстие б по трубопроводу 35. Возврат поршней 10,12,15 и 16 осуществляется сос ответственно пружинами 36 - 39. Вариант выполнения исполнительного органа на фиг.4 содержит внутрирабочей полости каждого из подвижных поршней сухарик 40 для уменьшения паразитного внутреннего объема 1поршней. Вариант выполнения исполнительного органа на фиг.5 содержитпоршенек 41, установленный в осевом .отверстии штока 8 с возможностьюперемещения вдоль оси влево и вправо от отдельного привода (не показан).Иаполнительный орган манипулятораработает следующим образом,В исходном положении все поршнисилового цилиндра 1 под действиемпружин 36 - 39 находятся в крайнемположении, Поршень 7 со штоком 8зафиксированы винтами соответственно29 и 30 в требуемом положении. В зависимости от необходимой величины перемещения штока 17 рабочее тело подается через распределительное устройство (не показано) по одному из трубопроводов 31-34 в соответствующую по,лость хвостовиков 9,11,13 или 14"поршней 10,12,15 или 16.Например, для обеспечения мини"мального перемещения штока 17 рабочее тело подается по трубопроводу31 через канал 2 в силовом цилинд"ре 1, канал 21 - в поршне 7 и отверстие 25 - в хвостовике 9 поршня 10.Под действием давления рабочеготела поршень 10, преодолевая усилиепружины Зб, будет перемещаться вправо до тех пор, пока не перекроется дканал 21 хвостовиком 9 поршня 10обеспечивая торможение в концехода поршня 10. При этом перемещение последнего вправо приводит вдвижение и все другие поршни 12,15и 16, передавая зто движение черезшток 17 соответствующему механизму.При прекращении подачи рабочеготела по трубопроводу 31 пружина 36приводит все поршни в исходное положение,Для обеспечения величины перемещения штока 17 вдвое большей, чемосуществлялось при перемещении порш"ня 10 рабочее тело подают по трубопроводу 32 через канал 22 в поршне 10 и отверстие 26 в хвостовике 11поршня 12. Под действием давлениярабочего тела, преодолевая усилиепружины 37. поршень 12 перемещаетсявправо, в результате на такую же8635 6шему ходу этого поршенька будет соответствовать меньший ход штока 17и наоборот. Таким образом, можнодостигнуть весьма высокой точностипозиционирования. 5 61 величину перемещается шток 17, При снятии давления рабочего тела, подаваемого по трубопроводу 32, пружина 37 приводит поршни в исходное положение. Аналогичным образом работает исполнительный орган при подаче рабочего тела в другие трубопроводы 33 или 34, обеспечивает перемещение штока 17 каждый раз с шагом, вдвоебольшим.Образующиеся утечки в процессе работы исполнительного органа могут перетекать по кольцевым канавкам 19 . и отверстиям 20 в трубопровод 35 через дренажное отверстие 6 в цилиндреЗадавая микроперемещения поршеньку 41 (фиг.4), можно обеспечить такие же перемещения штоку 17 через эту же цепочку поршней. Это достигается тем, что перемещения поршенька 41 ведут к изменению объема в левой полости поршня 10, При этом здесь можно достигнуть редукции перемещения поршенька 41 и штока 17 за счет изменения диаметра поршенька 41. При малых диаметрах поршенька 41 боль Формула изобретенияИсполнительный орган манипуля Стора, содержащий многопоршневой силовой цилиндр, в полых поршнях которого концентрично размещены хвостовики с демперами для торможенияпоследующих поршней, и управляющее 15устройство, включающее распределитель и основные каналы подвода оабо чего тела, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции, хвостовик каждого поршня выпол": 20 нен в виде полого плунжера и герметично установлен в полости предыдущего поршня, а в стенках каждогопоршня и хвостовика выполнены соответственно дополнительный канал и г 25 продольное отверстие для подвода рабочего тела, при этом соответствующиеканалы поршня и хвостовика имеютвозможность их взаимного перекрытия.аказ 17 Тираж НИИПИ Государственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, РПодписнотениямская на открьггиям при ГКНТ СССР д. 4/5