Схват манипулятора

(51)5 В 2 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ иту ческого К.Чупи.8)етель Л 15 во СССРОэ 1983ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯГНИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится.к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет предохранения выпадения детали из губок. Схват 5 включает . корпус 1, скловой цилиндр 2, шарнирно-рычажную кинематическую цепь 34 и зажимные губки 5. На каждом захватном161 8646 рычаге установлен корпус 6 механизма фиксации. При перемещении штока 9 копир 8 перемещает подпружиненную заслонку 7, Одна из заслонок 7 может начаться в корпусе 6, На концах эа-,.5 слонок 7 установлены замковые высту-, пы 13. При подводе схвата к детали штоки 9, упираясь в базовую поверхность, разводят заслонки 7. Далее происходит захват детали губками 5.При отводе схвата от базовой поверхПри захватывании детали схват подводится к ней в раскрытом состоянии.При этом под действием пружин 11 исил веса штоков 9, роликов 12 и копиров 8 последние опускаются, вызываяперемещение заслонок 7 к оси схватаПри взаимодействии штоков 9 с поверх,ностью стола, на котором находитсядеталь, копиры 8 перемещаются вверхи заслонки 7 вдвигаются в корпус 6в направлении от оси схвата. Детальразмещается между губками 5. В силовой цилиндр 2 подается энергоноситель, и губки 2 смыкаются, зажимаядеталь.Схват с деталью отводят. Поддействием пружин 11 и сил веса што - 35,ков 9., роликов 12 и копиров 8 последние опускаются, что в сочетании сдействием сил упругости пружин 15 вызывает перемещение заслонок 7 к осисхвата. При этом замковые выступы 13 40входят в зацепление и защелкиваются благодаря возможности поворотаподпружиненной заслонки 7.В случае выскальэывания деталивследствие ее деформации и вызванного этим уменьшения сцепления деталис губками 5, деталь будет воспринятазаслонкой 7, не имеющей скобообразнойпружины 14, и не выпадает из схвата. 50В случае внезапного сброса давления в силовом цилиндре 2 раскрытиясхвата не произойдет, так как заслонки 7 соединены замковым затвором 13,и губки 5 останутся в сведенном состоянии.55Дпя освобождения схвата от. деталиего подводят к столу для размещениядетали. При движении схвата в осевомнапоавлении штоки 9 через ролики 12 Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата деталей и удержания их в процессе транспортировки или обработки, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов.Цель изобретения - предотвращение самопроизвольного раскрытия губок при падении давления в силовом. цилиндре и предохранении от падения детали в случае ее выскальзывания иэ губок схвата эа счет применения механизма фиксации губок с заслонкамиНа чертеже изображена схема устройства.Устройство включает в себя корпус 1, силовой цилиндр 2, шарнирно- рычажную кинематическую цепь 3 и 4, несущую эажимные губки 5. К каждой из губок 5 жестко прикреплен корпус 6, внутри которого размещены подвижные заслонки 7 и копир 8, жестко соединенный со штоком 9. Заслонка 7 имеет прорезь 10 прямоугольной формы, внутри которой установлен копир 8. На штоке 9 размещена винтовая пружина 11 и ролик 12, На концах заслонок, ближайших к оси схвата, закреплены замковые выступы 13. Направляющая одного из корпусов 6 имеет выпуклые поверхности, взаимодействующие с заслонкой, а противоположный конец этой заслонки подпружинен сверху относительно корпуса 6 скобообразной пружиной 14. Заслонки подпружинены при помощи пружин 15 в направлении, перпендикулярном оси схвата. Устройство работает следующимобразом. ности штоки 9, опускаясь, сводятзаслонки 7 и замковые выступы 13 входят в зацепление, фиксируя схват взакрытом положении. При освобождениидетали шток 9 упираясь в базовуюповерхность, поворачивает заслонку7, имеющую возможность качания в кор=пусе 6. Происходит разцепление замковых выступов и дальнейшее раздвижение заслонок и губок 5. Деталь освобождается. 1 ил.Схват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, шарнирно- рычажную кинематическую цепь, несущую зажимные губки, механизм их Фиксации, о т л и ч а ю щ и й с я тем,Составитель Л. ВоскобойниковаРедактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова , Корректор Т.палий Заказ 17 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/51 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 5 16 взаимодействуют с поверхностью стола. При этом вследствие большего. угла наклона копира 8 подпружиненный конец заслонки 7 приподнимается, заслонкаразворачивается и замковые выступы 13 выходят из зацепления. При дальнейшем опускании схвата перемещение копиров 8 приводит к раздвижению заслонок 7 от центра схвата, Давление в силовом цилиндре 2 сбрасывается, и; деталь освобождается от усилий зажима.Формула изобретения 18646 6что, с целью предотвращения самопро"извольного раскрытия губки в случаеснижения давления в силовом цилинд"ре и предохранения от падения деталив случае ее выскальзывания из губок механизм Фиксации выполнен ввиде установленного на каждом захватном рычаге корпуса, имеющего направляющие, в которых расположена подпружиненная заслонка с продольным пазоми замковым выступом на конце, и перпендикулярно ей установлен подпружиненный шток с копиром,расположеннымв пазу заслонки, причем одна из заслонок имеет возможность качания относительно корпуса, при этом направляющие этого корпуса имеют криволинейныеповерхности, выпуклости которых нап равлены навстречу одна другой.