Копирующий манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЪСТВУ Союз Советскнх Социалистических Республик(51) М. Кл. В 25 Х 3/00 с присоединением заявкиГооудоротааввыв вонвтатСоввтв Мвввотроа 666 Рво вовоа вообратавввв отврытв 1(45) Дата опубликования описания 121077(71) Заявитель Ленинградский технологический институт холодильной промышленности(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ, штабелирования грузов и монтажных работ. 5Известен копирующий манипулятор для механизации ручных и вспомогательных работ, который содержит исполнительный механизм, состоящий из плеча н.предплечья со следящими приводаьы и уп равляющий механизм иэ аналогичных звеньев (1(,Однако при достаточно зольших размерах обслуживаемых объектрв увелиЧи- )5 ваются размеры звеньев исполнительно.- го механизма, что приводит к увеличе-" нию масштаба копирования, так как размеры управляющего механизма определяются антропометрическими характерис-20 тиками руки человека и остаются при этом практически неизменнымиУвеличение масштаба копирования, в свою очередь, приводит к снижению точности выполнения рабочих операций. Кроме того, 25 снижение точности объясняется и увеличением абсолютных размеров звеньев при постоянной угловой точности исполнительных механизмов.Наиболее близок к изобретению ко пирующий манипулятор, в котором пред-(плечье выполнено переменной длины 12),Этот манипулятор в некоторых случаях и.еет низкую точность выполнениярабочих операций и требует дополнительных энергозатрат.Цель изобретения - повышение точности работы и снижение энергозатрат.Для этого в предлагаемом манипуляторе в цепи привода плеча исполнительного механизма установлен релейный золотник, а на предплечье и на одном изайалогичных звеньев задающего механизма смонтированы концевые выключателии .связаны с этим золотником.В предлагаемом манипуляторе рабочиеоперации выполняются одной поступательной и одной вращательной парами, чтопозволяет повысить точность работы,упрощает конструкцию и снижает энергозатраты, так как в приводе плеча применяют более простые и надежные элементы,На фиг. 1 изображен описываемой ма,.нипулятор, общий внд; на фиг, 2 - преЯплечье переменной длины, на фиг. 3 -зона, обслуживаемая манипулятором приразличных положениях плеча.Манипулятор состоит из исполнительного механизма, содержащего шарнирносочлененные плечо 1 и предплечье 2, которое снабжено телескопической р"тав кой 3. Привод плеча, предплечья и те ,двскопической вставки осуществляется соответственно гидроцилинцрами 4,5,6. Управляющий механизм состоит иэ зве, ньев 7,8,9, аналогичных плечу, предплечью и телескопической вставке исполнительного механизма. Звено 7 и плечо .1 соединены тягой 10 таким образом, что образуют механизм паралич лелограмма, т.в. механизм с переда.точным отношением, равным единице.В других вариантах выполнения манипулятора возможно применение других передаточных механизмов с передаточными числами, равными единице, Привод плеча манипулятора снабжен электромагнитным трехпозиционньм релейным золотником 11, а привод предплечья и телескопической вставки - гидравлическими следящими системами (на чертежах не, показаны). На предплечье 2 и на одном из аналогичных звеньев задающего механизма установлены концевйе выключатели 12 и 13, взаимодействующие с копирами 14 и 15, смонтированными на телескопической вставке 3.При перемещении оператором рукоятки задающего механизма, если копиры 14 и 15 телескопической вставки 3 не взаимодействуют с концевыми выключателями 12 и 13, исполнительный механизм (плечо 1) манипулятора перемещается с помощью предплечья 2 и телескоПической вставки 3. Если же при выполнении рабочей операции копир телескопической вставки 3 войдет в контакт с концевым выключателем, то этот выключатель срабатывает. Вследствие этого смещается релейный золотник 11 в праВое положение при срабатывании концеВого выключателя 13 или в левое положение при срабатывании выключателя 12, при этом плечо 1 перемещается вправо или влево. Связь плеча 1 со звеном 7 10 обеспечивает кинематическое подобиеуправляющего и исполнительного органов. Формула изобретенияИКопирующий манипулятор, содержащийисполнительный механизм, состоящий иэплеча и предплечья переменной длинысо следящими гидравлическими приводами, и задающий механизм из аналогичныхф звеньев, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности работый снижения энергозатрат, в цепи привода плеча исполнительного механизма усИ,тановлен релейный золотник а на предРплечье и одном из аналогичных звеньевзадающЕго механизма смонтированы кон"цевые выключатели и связаны с этим золотником.Источники информации, принятые во80 внимание при экспертизе:1, Авторское свидетельство Р 318537,кл, В бб С 13/12, 19 б 0.2, Заявка Р 1939064/08,кл. В 25 Г 3/00, 1973, по которой при 35 нято решение о выдаче авторского свидетельства.Составитель хред Н,АндПавлов йчук Кор П Па лиал Б Ужго щакт,щ В,Дибобесакаэ 346012ЦНИИБИ Госу Тираж 1114 рственного коми по делам иэобрМосква, Жтенту г.Подета Советений иРашскаяА, гриценко исноеа Министров ССткрытийнаб. д. 45ул, Проектная,