Исполнительный орган манипулятора

н) 576212 Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 26.05,76 (21) 236982008с присоединением заявки51) М, Кл."- В 253 15/00 осударствеииый комитетСовета Мини."тров СССРоо делам иэооретеиийи открытий(71) Заявитель Московское отделение Государственного проектно-к института рыбопромыслового флотаДмитрие структорско 54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА рабочей очего прихностям, в ет работотом числе ате не доплуатации известные ебуют спеи снятия свою очеего и увеного аппаповышение логических замены ранительном крепления енным, наых на губего проьныи орпо стрелке для лосято а 1 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, например, для подводных аппаратов.Известен исполнительный орган манипулятора, предназначенный для работы под водой, в котором обеспечена возможность для смены рабочих приспособлений на месте производства работ без подъема аппарата на поверхность 1.Недостатком указанного исполнительного органа манипулятора является сложность конструкции в тех случаях, когда ставится задача очувствления этого органа.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому изобретению является исполнительный орган манипулятора для подводных аппаратов, в котором сменность инструментов обеспечивается применением байонетного замка, расположенного между рабочим приспособлением и исполнительным органом 2.Однако такая конструкция требует высокой чистоты стыкуемых поверхностей, что сложно обеспечить в условиях подводных работ. Для указанного очувствления необходимо обеспечить разрывной электроразъем в замке приспособления, что резко усложняет конструкцию, а в морской воде делает работу электрических контактов и всего механизма очувствления крайне ненадежным. Кроме того, в условиях высокои загрязненности среды возможно заклинивание раб способления по стыкуемым повер результате чего манипулятор теря 5 способность. Выход нз строя оборудования, в манипулятора, на подводном аппар пустим из-за высокой стоимости экс подводных аппаратов. Кроме того,О конструкции замков крепления тр цнальных средств для постановки раоочего приспособления, что, в редь, усложняет аварийным сброс лнчивает опасность работы подвод 5 рата. Цель 1 о изобретения является надежности и расширение техно возможностей путем обеспечения бочих приспособлений под водой. О Для этого в предлагаемом испо,органе захват снабжен средством указанных приспособлений, выполн пример, в виде пазов, расположенн ках в плоскости, перпендикулярно 5 дольной осп. На фиг. 1 изображен исполните ган, вид спереди; на фиг. 2 - вид А на фпг. 1 Исполнительный орган манип 5 л ЗО подводных работ состоит из захват576212 СЬга Я аказ 2310/9 зд.84 ираж 1130 одписное Типография, пр. Сапунова,3копараллельными губками 2, в которых выполнен поперечный паз 3, расположенный в плоскости, перпендикулярной продольной оси захвата,. и рабочее приспособление 4, например грейфер, с узлом 5 стыковки, содержащим рычаги 6, соединенные между собой осью 7 с установленной на ней прудкиной 8, Концы рычагов 6 попарно соединены валиками 9, Приспособление 4 установлено в закрытом состоянии в кассете 10,Исполнительный орган манипулятора работает следусощим образом.Для стыковки захват с раскрытыми губками подводится к узлу 5 стыковки приспособления 4. Губки закрываются, при этом валики 9 входят в пазы 3. Далее поворотом захвата приспособление вынимается из кассеты и зажатое в губках 2 подводится к объекту работы. Губки раскрываются, освобождая валики 9, которые связаны с рычагами 6. Раскрытие губок выполняется на 30 - 40 мм полного хода. Освобожденные рычаги б под действием пружины 8 начинают поворачиваться вокруг оси 7. При этом соединенное с рычагами приспособление, в данном случае грсйфер, раскрывается. 4При слкатии исполнитсльный орган работает в обратной последовательности, Усилие от губок передается на рычаги через валики, При этом рычаги поворачиваются, скручивая 3 пружину и закрывая приспособление. Формула изобретения Исполнительный орган манипулятора для10 подводных аппаратов, содержащий захват сприводными губками, отлич а санси й сятем, что, с целью повышения надежности ирасширения технологических возможностейпутем обеспечения замены рабочих приспо 1 о соблений под водой, захват снабжен средством крепления этих приспособлений, выполненным, например, в виде пазов, расположенных на губках в плоскости, перпендикулярнойего продольной оси.20Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Франции2033450, кл. В 25315/00, 1970.25 2. Авторское свидетельство423623, кл,В оЫ 1504 1970