Устройство компенсации ошибок

О П И 6-") Н И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ нщ 574321 Союз Советских Социалистических Республик(51) Ч. Кл.- В 2 Ы 19/О Государственный комитет Совета Министров СССР ло делам изобретений. А. Исмаило Маги абинович и(71) Заявитель олгоградскии политехническии институ(54) УСТРОЙСТ МПЕНСАЦИИ ОШИБОК Изобретение относится к области машиностроения и касается манипуляторов для сборки деталей типа кольцо-втулка.Известно устройство для сборки деталей типа кольцо-втулка, содержащее шток со 5 схватами и элемент компенсации ошибок взаимного расположения осей собираемых деталей, который выполнен в виде дисков с зеркальными пазами.Однако такое устройство имеет сложную 10 конструкцию.Наиболее близким к изобретению является устройство компенсации ошибок автооператора для сборки деталей, содержащее корпус и подпружиненную втулку, размещенную на 15 штоке.Однако необходимым условием работы этого устройства является наличие заходных фасок на собираемых деталях вследствие незначительного допуска на их ориентацию, 20 что снижает надежность устройства в работе из-за возможного заклинивания при малых зазорах между собираемыми деталями.Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе и упроще ние его конструкции.Для этого в предлагаемом устройстве втулка выполнена в виде телескопического цилиндра, одна часть которого снабжена поворотными кулачками, а другая - опорой, например шариковой, связанной через дополнительную опору, выполненную в виде плавающего диска, с корпусом, при этом шток установлен в радиальном пазу этого диска.В таком выполнении устройство обеспечивает возможность сборки деталей типа кольцо-втулка при больших ошибках позиционирования (до 10 мм),На чертеже изображено предлагаемое устройство компенсации ошибок, разрез.Устройство компенсации ошибок содержит корпус 1 с крышкой 2, шток 3 со схватами 4 и закрепленную в схватах собираемую деталь 5. На штоке 3 с помощью шарнира 6 установлена втулка, выполненная в виде телескопического цилиндра, состоящего из двух частей 7 и 8, внутри которого заключена пружина 9. На наружной поверхности части 7 выполнены три продольных паза 10, в которых на осях 11 установлены поворотные кулачки 12, удерживаемые в вертикальном положении пружинамн 13. Для улучшения условий расфиксации цтока относительно корпуса кулачки 12 имеют на концах ролики 14 на осях 15. Поворотные кулачки 12 упираются торцовой поверхностью в кольцо 16, ограничивающее ход цилиндра.Часть 8 раздвижного стакана через шариковую опору 17, обеспечивает перемещение телескопического цилиндра в плоскости, пер 57432135 40 45 пецдикулярной к его оси и связана через дополнительную опору, выполненную в виде плавающего диска 18 с корпусом 1. Диск 18 снабжен радиальным пазом 19, в котором размещен шток 3, и опирается на шариковую опору 20, положение которой определено кольцом 21 и связанным с приводом гибким валом, например пружиной 22.Шариковая опора 20 позволяет перемещаться диску 18 ца величину компенсации ошибки позиционирования в плоскости, перпендикулярной к его оси.Для обеспечения осевого перемещения штока 3 имеется втулка 23, поджатая пружиной 24, ход которой регулируется гайкой 25.Устройство компенсации ошибок работает следующим образом.Одна из собираемых деталей 5, закрепленная в схватах 4, перемещается на сборочную позицию цри движении корпуса 1 влево.Если ось детали 5 не совпадает с осью другой собираемой детали, деталь 5 упирается своим торцом в торец второй детали, шток 3 под действием сил сопротивления движется вправо во втулке 23, сжимая пружину 9 и вводя часть 7 телескопического цилиндра в часть 8.При этом кулачки 12, упираясь в часть 8 телескопического цилиндра, поворачиваются вокруг осей 11, преодолевая сопротивление пружин 13, и прячутся в пазах 10, расфиксируя шток 3 относительно корпуса 1.1-1 аличие на концах кулачков 12 роликов 14 позволяет произвести расфиксацию с малым усилием.При сжатии пружины 9 срабатывает конечный выключатель (це показан), размещенный в телескопическом цилиндре, и подается команда на вращение гибкого вала - пружины 22 и диска 18 против часовой стрелки.Как только радиальный паз 19 совпадает с плоскостью, в которой действует сила сопротивления, возникающая в точках контакта собираемых деталей, шток 3 займет наклонное положение относительно корпуса 1, повернувшись в шарнире 6.Конец штока 3 вместе с втулкой 23 перемещается по радиальному пазу 19, увлекая 5 10 15 20 25 Зо за собой телескопический цилиндр, который перемещается в ту же сторону благодаря шариковой опоре 17.Дальнейшее вращение гибкого вала 22 приводит к появлению трех точек контакта собираемых деталей и обкатке детали 5 по к 1 омке сопрягаемого отверстия.Прц этом прукина 9 стремится возвратиться, обеспечивая необходимое сборочное усилие.В результате описанного процесса происходит сборка деталей, причем шток 3 во втулке 23 перемещается по радиальному пазу 19 диска 18 на величину компенсации ошибкиНаличие двикения обкатки позволяет заменить трение сколькения в точках контакта трением качения, что повышает надежность сборки, исключая явление заклинивания и залипания между сопрягаемыми поверхцостяПосле осуществления сборки схваты 4 освобождают деталь 5. Затем происходит отвод в исходное положение (вправо).При этом части 7 и 8 телескопического цилиндра расходятся под действием прукипы 9, кулачки 12 поворачиваются на осях 11 под действием пружины 13 и упираются торцовой поверхностью в кольцо 1 б, а роликами 14 - во внутреннюю поверхность корпуса 1, надекцо фиксируют шток 3 относительно корпуса 1, после чего возможно повторение цикла. Фор мула изо бр етеция Устройство компенсации ошибок, например, сборочного манипулятора, содержащее корпус и подпружиненную втулку, размещенную на штоке, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства в работе и упрощения его конструкции, втулка выполнена в виде телескопического цилиндра, одна часть которого снабжена поворотными кулачками, а другая - опорой, например шариковой, связанной через дополнительную опору в виде плавающего диска с радиальным пазом, с корпусом, а шток установлен в пазу диска,574321 Брахнин орре в сдактор О. Юрко каз 2310/4НПО Составитель В, Павловехред И. Михайлова Тираж 113огиитета Совета Минисбретений и открытийЖ, Раушская наб., д Изд. М 842 осударственного по дслам и 113035, Москва, биография, пр. Сапунова,ПодписСР 21 го