Рука циклового робота

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ щ 59%43) Заявлено 04.10,76 (21) 2409962,25-0с присоединением заявки Ле -(51) Ч.Кл.- В 253 9 Государственный комитет Совета Иинистроа СССР по делам изооретеннй и открытий(45) Дата опубливянпя описания 13.04,78 53) УДК 62-229.) Авторы изобретени ко, В. Г. Михеев, Д. В, Верещако, В. М, Пашк Г. В, Алипов 1) Заявитсл 1 ИКЛОВОГО РОБОТА И строения, с цикло,вь ентации д ского обо в разные ства. Тс 1) ор; пче оса ануказанного : я л ы с тс п 1 ПРОМЫШ ЕННОГО ЛГП 1 СС 1 Пс ВОЗ. ем к пзобретсука цпклового пнсвмоцплпндр, рамп и тормозщсшя и выдвн 0 Д,1 5 3 Я ДЯ и н 5 тснне относ 1 тся к области мап а именно к промышленным рб м управленнсм для захвата и еталей относительно техноло рудовапня, а также для пх пере точки оослуживаемого прост Известны промышлен ые роботы, руки к- тсрых, состоящие нз механизмов выдвижения н врсщсння, снабжены схватамп 11.Хеханезм выдвижения В них выполнен В виде несущего пневмоцилпндра с полым шт. ком, внутри которого размещен с Возможн- ст 10 Вряцспп 5 тс.ес 1 "ппсскпй Вя.1, 1 я конце кторГ зярсплсп схв 1 т. Зя)п 1 ян 1 е схв 11 я Осуществляется специальным иевмц;1 лпндрм я ряз 1 ыкяц 1 С -- пру)кпной, рясно.Ожс:1- ной па его штоке.С помощью механизма вращения схватя, установленного на задней крышке пневмоцилипдра выдвиженпя и состоящего пз двух пневмоцилиндров с регуллруемыми упорам:1, реечной передачи и шлнцевого вала, находящегося в зацеплении с телескоппчсскпм валом, схват может быть повернут В люоое заданное положение.Длябезударной остановки штока ггневмоцилиндра выдвиженпя в двух заданных положенпях последний снабжен двумя тормознымн золотниками. С помощью первого пз нпх,за 1;)сплеп 1 г па заднс крь 11 пке пнев)Оцпгядра, осуществляется замедленне штока прн подходе его в крайнее заднее положенне, а с помощью второго, установленного в пе редней крышке пневмоцплпндра, осуществлясгся замедление штока прп пдходс его в заданное переднее положение.Задание двух положений штока в конструкцпп вышеуказанной руки осуществляется О с помощью устройства, состоящего нз трехскялок. 0 па пз сало жестко связана со штоком пневмоцплпндра, а две другпс снабжсы у 1 оря.и. Перв 51 салка Вздсйствст пяг;)моз 1 нй золт:1 и, установленный 1 а переднсп рылис и:Овмцплп 1 дра прп подхдс пгО 11 в з 11 данн)е переднее положснпс, вто рая -- па тормозной золотник, зякрепле 1 шып ;а задней крышке, прп проходе штока в зада:нос заднее положе:ше. НедостаткомРОТЯ Я ВЛ 51 ЮТСЯможностп.Наиболее близким решен26 .ппо нз;1 звестных являетсяробота, В которой содержитсяска. кя с регулируемыми упныс золотшп механпзма вражс;шя схвата 2,ЗО 13 известной руке устройст595143 30 35 40 5 1 о 15 го 25 4Рука циклового робота работает следующим образом, При подаче сжатого воздуха в одну из полостей пневмоцилиндра 1 (например, левую) шток 2 со скалкой 3 перемещаегся из крайнего левого положения в крайнее правое, определяемое упором , причем упор 4 нажимает на шток тормозного золотника б н останов штока 2 происходит без удара. При подаче сжатого воздуха в правую полость цилиндра 1 происходит выдвижение руки, при этом работают упор 5 и тормозной золотник 7.Поворот схвата происходит при подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндоов 12, поршень перемещает рейку 11, которая поворачивает через шестерню 10 телескопический вал 9, связанный с пневмоцилиндром 14 схвата. Замыкание губок 16 схвата осуществляется сжатым воздухом, подаваемым через полый телескопический вал 9 в правую полость пневмоцилиндра 12. При этом поршень пневмоцилиндра 14 перемещается влево, сжимает пружину 15 и через систему рычагов замыкает губки 16. Размыкание губок производится пружиной 15 при сбросе давления воздуха в цилиндре 14. Формула изобретения Рука циклового робота, содержащая пневмоцилиндр, скалку с регулируемыми упорами и тормозные золотники механизма вращения и выдвижения схвата, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа регулируемых точек позиционирования, скал. ка снабжена дополнительным упором и тормозным золотником, смонтированными со стороны схвата. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Белянин П. Н. Промышленные, роботы, М., Машиностроение, 1975, с, 163, р. 79.2. Патент США М 3572519, кл. 214-1, 1968.595143 Составитель В. ПавловТскрсд Л. Гладкова Корректор Л. Денискина 1 сдактор Л, Чепайкина Подписное Заказ 1770 МОТ, Загорский филиал Изд. Л"а 274 Тираж 1122 НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5