Схват манипулятора

О П И С А Н И Е 1) 585964 Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 16,01.78(51) М. Ел.2 В 253 15 осударственныи иомитеавета министров СССР 53) УДК 62-229.72. И. Токарев Специальное конструкторское бюро по проектированию металлорежущих станков и автоматических линий(54 области машином манипуляторов числе загрузки Изобретение относится кстроения, а именно к схватадля обслуживания, в томстанков.Известен схват манипулятора, предназна ченный для захвата детали, подлежащей переносу, в котором содержатся подвижные губки, предназначенные для зажима деталей с помощью различных приводов 11.Недостатком указанного схвата является 1 о невозможность осуществления точной установки деталей в случае, когда захват их производится за необработанную поверхность, расположение которой относительно поверхности базирования детали на позиции установки 15 не является строго определенным. В этом случае осуществляется установка в определенное положение только той поверхности, за которую захватывают деталь, вследствие чего поверхность базирования занимает неопределенное положение, что препятствует установке детали на базовые поверхности.Наиболее близким решением из известных к изобретению является схват манипулятора, в корпусе которого расположены захватные рычаги, копирное устройство и привод 12,Недостатком указанного схвата является сложность его конструкции.Целью изобретения является упрощение конструкции. Указанная цель достигается 30 тем, что привод выполнен в виде силового цилиндра, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками, на конце одного из которых выполнен центр под базовое гнездо захватываемой детали, а на конце другого - шаровая спора, причем захватные рычаги связаны с приводом посредством коромысла, в котором выполнено конусное гнездо, предназначенное для воздействия на шаровую опору.На чертеже изображен схват манипулятора.Он содержит закрепленный на звене 1 манипулятора привод, выполненный в виде силового цилиндра 2, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками: поршень 3 со штоком 4, иа конце которого выполнен конусный центр и подпружиненный поршень 5, на штоке 6 которого закреплена шаровая опора 7. На опоре 7 свободно установлено коромысло 8, несущее захватные рычаги 9, подпружиненные пружинами 10. На захватных рычагах 9 смонтированы ролики 11, взаимодействующие с закрепленными на гидроцилиндре 2 кронштейнами 12. Деталь 13, например, кулак поворотный автомобиля, переустанавливаемая с одной позиции на другую, базируется по поверхностям А и Б в посадочном отверстии, вследствие чего эти поверхности не могут быть использованы для крепления детали в схвате. Флаисц 13 этой885964 15 зд 1 О Заказ 2979/1 ираж 1130 писиое ппография, пр. Са детали имеет необработанную поверхность, положение которой относительно базирующей поверхности может значительно колебаться.Схват манипулятора работает следующим образом. В исходном положении поршни 3 и 5 сведены, шток 4 поднят, а захватные рычаги 9 опущены и разведены с помощью роликов 11, касающихся кронштейнов 12, за пределы фланца. Затем звено 1 манипулятора опускает схват на деталь 13, после чего в полость между поршнями 3 и 5 подается рабочая жидкость, при этом первым перемещается поршень 3, как менее нагруженный, конус штока 4 опускается в центровое отверстие детали 13, фиксируя ее. После остановки поршня 3 поршень 5 перемещается вверх, одновременно перемещая коромысло 8 и захватные рычаги 9, Под воздействием пружин 10 захватные рычаги 9 при подъеме сходятся, так как ролики 11 перемещаются по скосам кронштейнов 12. Несмотря на неточность положения под действием пружин 10 захватные рычаги 9 при подъеме сходятся, так как ролики 11 перемещаются по скосам кронштейнов 12. Несмотря на неточность положения поверхности фланца В детали 13 относительно схвата, выступы захватных рычагов 9 равномерно прижимаются к поверхности вследствие свободной установки коромысла 8 на шаровой опоре 7, После того, как все захватные рычаги 9 коснутся фланца детали 13, поршень 5 останавливается, а давление в цилиндре поднимается до номинального значения. Благодаря тому, что коромысло 8 касается шаровой опоры 7 конусной поверхностью с малым углом конуса в месте контакта при зажиме детали создается большая сила трения, фиксирующая коромысло 8 в занятом положении. Затем звено 1 манипулятора движется вверх вместе с деталью 13, зафиксированной относительно схвата так, что базирующая поверхность А, несмотря на неточность положения относительно нее захватываемой поверхности В, занимает относительно схвата совершенно определенное положение. Это позволяет точно устанавливать деталь в посадочное отверстие на следующей позиции,Формула изобретения Схват манипулятора, в корпусе которогорасположены захватные рычаги, копирное устройство ипривод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод 20 выполнен в виде силового цилиндра, имеющего два поршня с противоположно направленными штоками, на конце одного из которых выполнен центр под базовое гнездо захватываемой детали, а на конце другого - шаровая опора, причем захватные рычаги связаны с приводом посредством коромысла, в котором выполнено конусное гнездо, предназначенное для воздействия на шаровую опору. 30 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР187485,кл, В 23 Я 7/04, 963.2. Патент США3353.860, кл. 299 - 100,35 1967.