Копирующий манипулятор

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Совхоз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет -ватварвтввввыЯ Рвавтвт6 вввта Мввввтрвв 666 Рвв ааааа вавбрвтаввав втврытвй(54) КОПИРУЮЩИЙ МЛНИПУЛЯТ 5 ами выд 43) Опубликована 25,11,7Ъ45) Вата опубликования Изобретение относится к машироению, а именно, к копирующим мпуляторам, устанавливаемым в ракамерах, отделенных от оператор рметичной перегородкой.Известен копирующий манипулятор,содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкойисполнительный орган. Привод всех дви"жений исполнительного органа осуществляется магнитными муфтами 1 1 .При монтаже и демонтаже этого манипулятора оператор должен присутствовать в рабочей зоне,Наиболее близок к предлагаемомуизобретению копирующий манипулятор,содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкойисполнительный орган, корпус которого соединен с основанием элементамицентрирования, фиксации положений икрепления, и электромагнитный привод 121,Известный манйпулятор для монтажно-демонтажных работ требует вспомогательного устройства, что усложняечего обслуживание и снижает его надежность в работе из-за возможногоповреждения элементов электрическихсоединенийЦель изобретения - упрощение монтажно-демонтажных работ и повышение надежности манипулятора в работе.Для этого в предлагаемом манипуля- торе корпус исполнительного органа снабжен выдвижными упорами, кинематически связанными с элементами крепления, и телескопическим валом, на конце которого смонтированы опорная тяга и ведомая полумуфта привода,На фиг, 1 дана схема манипуляторат на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг,1.Копирующий манипулятор состоит из задающего органа (на чертеже не показан) и отделенного от него герметичной перегородкой исполнительного органа. На корпусе 1 с цилиндрической выточкой 2 закреплен исполнительный орган 3 с встроенными электродвигателями. По центральной оси корпуса 1 смонтирован телескопический вал 4, кинематически связанный через широкие зубчатые колеса 5 с тремя выдвинутыми упорами 6, равномерно расположенными по окружности и через конические зубчатые передачи 7 и ползуны 8 - с верхними концами 9 крепежных рычагов, контактирующих своими нижними конц 10 с буртом 11 основания 12. На вижной части 13 телескопического вала 4 смонтирована ведомая магнитная полумуфта 14. Выдвижная часть 13 перемещается вниз под действием собственного веса и пружины 15. На торце ведомой магнитной полумуфты 14 закреплена опорная пята 16, обеспечивающая нужный зазор между ведомой магнитной полумуфтой и опорной плоскостью основания 12, В основании 12 установлена ведомая магнитная полумуфта 17 с приводным элекю тродвигателем 18, отделенная от полу- муфты 14 и рабочей зоны герметичной немагнитной перегородкой 19. Колодка 20 штепсельного разъема жестко крепится на опорной плоскости основания, а вставка 21 штепсельного разъема жестко закреплена на корпусе 1 .Для облегчения стыковки корпуса 1 с основанием 12 на цилиндрической выточке 2 корпуса и на цилиндрической З поверхности 24 основания выполнены заходные конические поверхности 22 и 23. В качестве элементов фиксации углового положения на корпусе используют скосы 25 и паз 26, вэаимодейству- И ющие с пальцем 27, закрепленным на ос" новании.С помощью обычного мостового кра на, расположенного в рабочей зоне, исполнительный орган 3 манипулятора 30 опускают на основание 12. С помощью заходных конических поверхностей 22 и 23 предварительно центрируют корпус относительно основания 12. При контактировании упоров 6, выдвинутых на З 5 одинаковую величину, с верхним торцом основания 12 ось корпуса 1 занимает строго вертикальное положение, При этом ведомая магнитная полумуфта 14,закрепленная на, выдвижной части 13 телескопического вала 4,касается опор.40 ной пятой 16 герметичной немагнитной перегородки 19 в зоне расположения ведущей магнитной полумуфты 17.Включается электродвигатель 18 и .через полумуфты 17 и 14 осуществляется вращение телескопического вала 4. По мере вращения вала 4 происходит утапливание выдвижных упоров б и опускание корпуса 1 опорного устройства с исполнительным органом 3 манипуля- фф тораПри этом корпус 1 окончательно центрируется относительно основания 12 благодаря заходу цилиндрической поверхности 24 н цилиндрическую Выточ 6 ку 2. Одновременно с помощью скосов 25и паза 26, взаимодействующих с пальцем 27, происходит корректировка ификсация углового положения корпуса 1относительно основания 12. После того,как,палец 27 окажется в пазу 26, соединяются колодка 20 и вставка 21 штепсельного разъема,Одновременно с опусканием корпуса 1 манипулятора происходит сведениенижних концов 10 крепежных рычаговчерез конические зубчатые передачи 7и ползуны 8, действующие на верхниеконцы 9 рычагов. После соприкосновения опорного торца корпуса 1 с наружным торцом основания 12 выдвинутыеупоры продолжают перемещаться вверхи отходят от торца основания, а нижние концы крепежных рычагов давят набурт 11 основания 12, притягивая кнему корпус 1. По достижении заданного момента на валу электродвигателя 18он выключается и на этом после отсоединения крюка подъемного крана заканчивается процесс монтажа исполнительного органа.Демонтаж исполнительного органаманипулятора осуществляется в обратном порядке,Формула изобретенияКопирующий манипулятор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган, корпус которого соединен с основанием элементами центрирования, фиксации положений и крепления, и привод с электромагнитной муфтой, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения монтажно-демонтажных работ исполнительного органа и понышения надежности его в работе, корпус исполнительного органаснабжен выдвижными упорами, кинематически связанными с элементами креп"ления, и телескопическим налом, наконце которого смонтированы опорнаятяга и ведомая полумуфта привода.Источники информации, принятые вовнимание.при экспертизе:1. Авторское свидетельствоЭ 308627, кл. В 257 Э/ОО, 1972,2. Патент ФРГ М 1111357,кл, 35 в 6/25, 1957.580979 2 диРА СоставительЗ.Павловор В, Дибобес Техред М Келемеш Карре едорчу каэ 447 б/ ЦНИИПИ филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тир осударственног по делам и 35, Москва, Ж 1114комитета Совет бретений и откРаушская наб ПодписноеМинистров ССС нй