Способ отражения усилий в системах управления копирующими манипуляторами

Номер патента: 906685

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...распределителя связаны одинс атмосФерой, а другой - с пневмомагистралью, а выходы - с полостями пневмоцилиндров 11 и 12, при этом 25 эле ктромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы 21 управления.Устройство работает следующим образом, 369 ри отсутствии предмета в захвате 6, что соответствует отсутствию сигнала с системы управления 21,обмотка электромагнита двухполостного распределителя обесточена и двух" полостный распределитель узла управления 13 находится в исходном положении, При этом верхние полости пневмоцилиндров 11 и 12 соединены спневмомагистралью,. а нижние - с атмосферой, и штоки находятся в крайнем нижнем положении, ограниченном регулируемыми упорами 1 б, которые выбираются таким образом, что...

Номер патента: 975381

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Джолдасбеков, Ким, Параскевопулос, Петров, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...первых двух, При этом муф-ты 18, 19 и 20 (либо 21) включены,муфта 21 ( 20выключена, Это обеспечивает одновременное качание в шарнире звеньев относительно друг друга и изменение длины звена, состоящего из деталей 1 и 2. Ори реверсировании двигателя 5 направление качанияизменяется в этом случае такжеменяешься переключение муфты 20 (либо 21),Характерной чертой предлагаемойконструкции является ее простота, атакже увеличивается диапазон изменения длин звеньев за счет использования их телескопических конструк"ций при определенных габаритных размерах Формула изобретения 3ного из звеньев руки манипулятора.Шестерни 9 и 12 фрикционными электромагнитными муфтами соответственно18 и 19 и аналогичные муфты 20 и 21связывают с валом 6 шестерни 10...

Номер патента: 1549749

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Хоперия, Челидзе, Шаншиашвили

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...3,жестко связанная с этим звеном.Управление каждым модулем осуществляется тремя приводными .устройствами, например, гибкими тягами 4,которые связывают силовое устройство 45управления (не показано) с соответствующим цилиндрическим звеном 2. Наповерхности охватывающего сферического элемента последнего равномернозакреплены кронштейны 5 для крепления гибких тяг 4,Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5, огибает направляющий ролик 6 (число которых кратно числу гибких тяг), закрепленный в полостицилиндрического звена, а в цилиндри 55ческой части каждого цилиндрическогозвена предусмотрены окна 7 под гибкиетяги. на по его оси размещена трубка 3,жестко связанная с этим звеном, наповерхности охватывающего сферического элемента которого...

Номер патента: 418670

Опубликовано: 05.03.1974

Автор: Губарев

МПК: F16K 31/143

Метки: запорный, исполнительный, орган

...ца датчик конечного положения, подает сигнал о конечном положении запорного элемента.25 При закрытом клапане упругое звено 9, усилие которого превышает усилие запираемой среды на запорцый элемент, прижимает в осевом направлении высгупы 7 муфты 6 к корпусу 3 и надежно фиксирует запорный элементв этом положении. Одновременно упругое звспо прижимает запорпый элемент к его седлу в клапане, выбирая технологические и эксплуатационные зазоры.При подаче рабочей среды к приводу для псремещения запорпого элемента в другое положение шток 2, сочлененный с муфтой б песамотормозягцимся винтовым соединением, пачиндет поступательное движение. При этом шток посредством винтового соедипепия разворачивает муфту б, препятствующую в эот момент...

Номер патента: 766855

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...и с соединительными элементами (звеньями) 13, которые предназначены для соединения модулей степеней подвижности в конкретную кинематическую схему робота с определенной рабочей зоной. Эти звенья имеют по крайней мере две привалочные поверхности, на которых в вершинах квадратов размещены резьбовые отверстия, причем резьбовые отверстия одной поверхности имеют резьбу одного направления, а резьбовые отверстия другой поверхности - резьбу другого направления. Соединительные звенья могут быть различного назначения, а следовательно и исполнения: 13 - для соединения однотипных модулей разнесенных в пространстве; 14 - для соединения модулей разных типоразмеров и т. д.Все резьбовые отверстия на привалочных поверхностях модулей и соединительных...