Способ реконфигурации многоподвижного звена манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1678603
Автор: Плюгачев
Текст
(51 ОБ И О ЛЬСТВ ский институт ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИ(54) СПОСОБ РЕКОНФИГУРАЦИИ МНОГОПОДВИЖНОГО ЗВЕНА МАНИПУЛЯТОРА ЯО 1678603 А 1(57) Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к робототехнике. Цель изобретения - автоматизация процесса реконфигурации многоподвижного звена манипулятора. Закрепляют на неподвижном относительно манипулятора основании 1 рабочий орган 8, Производят расфиксацию взаимного положения частей 6 и 7 многоподвижного последнего звена. Изменяют форму или размер этого звена путем соответствующих перемещений остальных звеньев манипулятора. Осуществляют фиксацию нового взаимного положения частей би 7,2 ил.1678603 Составитель С Гри ехред М,Моргента бонктор А,Мотыль Т л Корректор С.Шевку аказ 3171 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4 У 5 ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, н частности к робототехнике,Целью изобретения является антомати"зация процесса реконфигурации многоподнииного звена манипулятора, 5На фиг.1 приведен кинематическаясхема манипулятора с многоподвижнымпоследним авеном; на фиг.2 - схема выполнения многоподнижного звена,Манипулятор содержит Основание 1, 10кинематически связанные звенья 2 - 5 имногоподаижное последнее звено, состоящие из двух частей 6 и 7, выполненных свозможностью взаимного перемещениявдоль и поворота вокруг оси звена, Рабочий 15орган (схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и осуществляетсясмыкание губок схаата. Далее подаетсч сигнал фиксатору 9 на расфиксацию взаимного положения частей 6 и 7 многоподвижного последнего звена. Управляемым движением звеньев манипулятора относительно зафиксированной части 7 последнего звена и основания 1 производят требуемое изменение параметров (размеров, формы) много- подвижного звена, после чего прекращают движение, Фиксаторы 9 осуществляют фиксацию нового взаимного положения частей 6 и 7, а следовательно, и новой формы и размеров многоподвижного звена, после чего губки схната 8 разжимаются и манипулятор с измененными параметрами много- подвижного звена готов к работе,Фиксацию формы многоподвижного звена с электрореологической жидкостью осуществляют путем подключения электродов 13 к источнику напряжения, а расфиксацию путем отключения электродов от источника напряжения,Предлагаемый способ позволяет автоматизировать изменение параметров манипулятора и тем самым существенно расширить их технические возможности,Ф о р м ул а и з о б р е те н и я Способ реконфигурации многоподаижного звена манипулятора, заключающийся в расфиксации частей этого звена, изменении его формы или размеров путем приложения внешних сил и последующей фиксации этих частей, отличающийся тем,что,сцелью автоматизации процесса реконфигурации, до расфиксации частей звена рабочий орган манипулятора закрепляют на неподвижном относительно манипулятора основании, а изменение формы или размеров звена осуществляют путем соответствующих перемещений остальных звеньев манипулятора.
СмотретьЗаявка
4608385, 21.11.1988
БЕЛОРУССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ПЛЮГАЧЕВ КУЗЬМА ВИТАЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00, B25J 9/00
Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации
Опубликовано: 23.09.1991
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1678603-sposob-rekonfiguracii-mnogopodvizhnogo-zvena-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ реконфигурации многоподвижного звена манипулятора</a>
Трансмиссионное звено манипулятора
Номер патента: 1825729
Опубликовано: 07.07.1993
МПК: B25J 11/00
Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное
...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...
Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов
Номер патента: 1803319
Опубликовано: 23.03.1993
Авторы: Акинфиев, Давыдов, Журавский, Кудрявцев
МПК: B25J 11/00
Метки: звеньев, манипуляторов, механической, передачи
...подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение...
Звено манипулятора
Номер патента: 517481
Опубликовано: 15.06.1976
МПК: B25J 1/00
Метки: звено, манипулятора
...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...
Механизм уравновешивания звена манипулятора
Номер патента: 1425076
Опубликовано: 23.09.1988
Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов
МПК: B25J 1/06
Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания
...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...
Звено манипулятора
Номер патента: 1481053
Опубликовано: 23.05.1989
Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник
МПК: B25J 1/00, B25J 17/00
Метки: звено, манипулятора
...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...
Предыдущий патент: Приспособление для центровой разметки торцов деталей
Следующий патент: Стенд для испытаний промышленных роботов
Случайный патент: Пробоотборник для сыпучего материала