Захватное устройство

%38 цкий филиал ного научно- логического тации машин сударстледоваститутатракторИ.П,Денисова8)детельство СССР5,3 15/00, 1983.(57 ке ро Ье ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Малоярославе венного всесоюзтельского техноремонта и эксплуаного парка(56) Авторское свиВ 1110059, кл. В 2 АХВАТНОЕ УСТРОЙСТВОИзобретение относится к робототехниименно к конструкциям захватных усттв манипуляторов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата грузов за счет устранения возможности разгибания захватных игл. Захватное устройство содержит копус 1, на котором на осях 2 установлены рычаги 3 с иглами 4, изогнутыми по окружности, Корпус 1 имеет входные и выходные пазы, через которые проходят иглы 4: Фиксация положения игл 4 осуществляется ползуном 7. Рукоять 13 кинематически связана с рычагами 3, поворачиваясь, поворачивает рычаги 3 вокруг оси 2, и иглы 4, внедряясь в груз, проходят через выходные лазы, где их положение фиксируется ползуном 7. Освобождение груза, происходит в обратной последовательности. 1 з,п;ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов и других грузо- захватных устройств, предназначенных для транспортировки грузов с тканой оболочкой,Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата грузов за счет устранения возможности разгибания захватных игл.На фиг, 1 изображено захватное устройство; на.фиг. 2 - узелна фиг, 1 (рычаг с иглой в начальный момент захвата, игла у входного отверстия); на фиг, 3 - узелна фиг. 1 (рычаг с иглой в момент захвата и фиксации иглы),Захватное устройство содержит корпус 1 в виде коромысла, на котором на осях 2 установлены рычаги 3 с иглами 4, изогнутыми по окружности,Корпус имеет входные 5, выходные 6 пазы, расположенные симметрично оси, проходящей через центр кривизны,На корпусе установлено фиксируюшее устройство, выполненное в виде ползуна 7 клинообразной формы с канавкой 8, в которую входит поводок 9, установленный на шестерне 10, расположенной на той же оси, что и рычаги 3, На ползуне имеются направляющие 11, взаимодействующие с рычагом 3, Каждый рычаг имеет индивидуальный привод. Для обеспечения надежной фиксации рычага имеются фиксатор 12 и рукоять 13, Захватное устройство связано с манипулятором посредством хвостовика 14. Иглы захватывают груз 15 как минимум в двух точках,Захватное устройство работает следующим образом. Рукоять 13,жестко связанная с рычагами 3, поворачиваясь вокруг оси 2, внедряетиглы в груз 15.При этом поводок 9 подходит к пазу5 ползуна 7 и, входя в зацепление с ним, перемещает его в направлении выходного паза 6 в корпусе 1. В момент прохождения игл4 через выходные пазы 6 корпуса 1 происходит их фиксация ползуном 7.10 При достижении надежной фиксацииигл 4 рукоять 13 фиксируется фиксатором12. Этим достигается надежность закрепления груза и исключается возможность егососкальзывания в процессе манипулирова 15 ния,Для освобождения изделия рукоять 13расфиксируется, и при ее последующем повороте поводок 9 отводит ползун 7 от игл 4,которые вместе с захватными рычагами, по 20 ворачиваясь вокруг оси 2, выходят из зацепления с грузом 15.Формула изобретения1, Захватное устройство, содержащеекорпус с пазами, в которые входят губки,25 выполненные в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совпадающим с центром вращения несущих рычагов,кинематически связанных с приводом, о тл ичающееся тем,что,сцельюповыше 30 ния надежности захвата деталей, устройство снабжено фиксатором положения иглы,выполненным в виде ползуна, установленного на корпуса с возможностью возвратно-поступательного перемещения и35 кинематически связанного с приводом рычага, при этом клиновидный конец ползунаимеет возможность взаимодействия с концом иглы, располагающейся в дополнительно выполненном выходном пазу корпуса.40 2, Устройство по и, 1, отл и ч а ю ще ес я тем, что., с целью расширения технологических возможностей, каждый рычагснабжен индивидуальным приводом.1684029 Составитель А.Чернышоведактор Н.Швыдкая Техред М.Моргентал Корректор С,Черни твенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина Про Заказ 3470 ВНИИПИ Гос Тираж Подписноеарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва,Ж, Раушская наб 4/5