Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ К АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТВУ тит,Павл иностр в быст е- о- ях их лини довани ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССМ 1284821, кл, В 25 3 5/02, 1985.(57) Изобретение относится к машнию и может быть использованпереналаживаемых автоматичедля загрузки-выгрузки. обо Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-разгрузки оборудования,Целью изобретения является повышение надежности.На чертеже изображен манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит портал 1, на направляющих которого смонтирована каретка 2 с механической рукой 3. На одном конце портала 1 установлен реверсируемый двигатель 4, связанный со шкивом 5. а на другом - блок 6. На корпусе каретки 2 смонтированы управляемый фиксатор ее положения, выполненный в виде управляемого тормоза 7, барабан 8 с закрепленным на нем зубчатым колесом 9, зубчатое колесо 10. зубчатое колесо 11 со встроенным постоянно действующим механическим тормозом и червяк 12. Барабан 8 соединяется с осью зубчатого колеса 11 через управляемую муфту 13, а(я)5 В 25 3 5/02//В 25 3 11/00 Целью изобретения является повышение надежности. Перемещение каретки 2 несущей механической рукой 3 со схватом 17 происходит при перемещении троса 19 двигателем 4 за счет торможения зубчатого колеса 11, связанного через управляемую муфту 13 с барабаном 8, постоянно действующим тормозом. Для перемещения схвата 17 в вертикальном направлении и его поворота каретка 2 фиксируется тормозом 7, при этом барабан 8, поворачиваясь при перемещении троса 19 через муфты 13 и 14, преодолевая усилие в колесе 11, через соответствующую передачу, обеспечивает перемещение схвата 17 относительно каретки 2, 1 ил.зубчатое колесо 10 соединяется с валом червяка 12 через управляемую муфту 14. На механической руке закреплена зубчатая рейка 15, образующая с зубчатым колесом 11 зубчато-реечную передачу, и установлен с возможностью поворота шлицевой вал 16,яяааЪ на конце которого закреплен схват 17. Кроме того, на валу 16 с возможностью продоль- Оф ного перемещения установлено червячное ОО колесо 18, взаимодействующее с червяком (Я 12. Трос 19 намотан на барабан 8, охватыва- еет шкив 5 и блок 6, Концы троса зафиксиро- ( ваны на барабане 8.аяяяйМанипулятор работает следующим образом,Дяя перемещения каретки 2 упраепяят. щий сигнал подается на тормоз 7, который расфиксирует каретку 2 относительно направляющих портала 1. Включается двигатель 4 и шкив 5 приводит в движение трос 19, перемещая каретку 2 по направляющим вправо или влево в зависимости от направ1685701 Составитель Ф.Майороволионова Техред М.Моргентал Корректор И.Муск акт акаэ 3562 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,ления вращения двигателя, Барабан 8 приэтом удерживается от вращения постоянным механическим тормозом зубчатого колеса 11, Для остановки каретки 2 двигатель4 выключается, снимается управляющий 5сигнал с тормоза 7 и он фиксирует кареткуОтносительно направляющих,Для вертикального движения руки 3 призафиксированной тормозом 7 каретке 2вновь включается двигатель 4, При этом 10шкив 5 приводит в движение трос 19, который вращает барабан 8 и через замкнутуюмуфту 13 зубчатое колесо 11, преодолеваясопротивление встроенного в него механического тормоза, Находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 11 рейка 15 вместес шлицевым валом 16 и схватом 17 подни-мается или опускается в зависимости от направления вращения привода.Для поворота схвата 17 муфта 13 размыкается, а муфта 14 замыкается, соединяязубчатое колесо 10 и червяк 12. Вращениеот барабана 8 через зубчатые колеса 9 и 10передается на червяк 12, который вращаетчервячное колесо 18 вместе с шлицевым 25валом 16 и схватом 17, а механический тормоз зубчатого колеса 11 удерживает зубчатую рейку 15 от самопроизвольного перемещения вниз,Возможно также одновременное поступательное движение и поворот схвата. В этом случае одновременно замыкаются муфты 13 и 14. Формула изобретения Манипулятор, содержащий портал с направляющими, установленную на этих направляющих каретку с барабаном и с механической рукой, имеющей схват, привод перемещения схвата, установленного на шлицевом валу, включающий гибкую связь между барабаном и двигателем, установленным на портале, а также зубчато-реечную передачу, рейка которой закреплена на механической руке, а зубчатое колесо через управляемую муфту связано с барабаном, и червячную передачу, связывающую через управляемую муфту шлицевой вал схвата с барабаном, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен управляемым фиксатором положения каретки относительно портала и тормозом, взаимодействующим с одним из элементов зубчато-реечной передачи, а гибкая связь привода перемещения схвата выполнена в виде троса, охватывающего барабан, при этом двигатель привода выполнен реверсируемым.