Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ПИС ЛЬСТВУ 38 чно-исследоват нструментовМ.Беккер, О,Г.Б ьск яс ельство ССС 3 9/00, В 25 БОТк робонным рмодулейбретенностинтах ки тотехниоботам, для меия являза счет нематиГЯ ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИ(71) Украинский науинститут станков и(56) Авторское сеидЬВ 1602729, кл, В 21989,(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РО (57) Изобретение относитс ке, в частности к промыщл входящим в составе гибких таллообработки, Целью из ется повышение надеж уменьшения трения в элем)5 В 25 1 9/00, 15/04 ЗОБРЕТЕНИ ческой цепи привода перемещения зажимных губок. Промышленный робот содержит установленную на траверсе портала каретку с механической рукой, снабженной захватным устройством. Предварительная установка эажимных губок 9 захватного устройста в зависимости от размера транспортируемых деталей происходит при взаимодействии зубчатых реек 22 и 23, установленных в корпусе 8 захватного устройства, с упором, установленным на траверсе и кинематически связанным с зажимными губками 9 через самотормоэящую червячную передачу, Червячное колесо 11 установлено соосно с ведущим зубчатым колесом 10 зубчатой передачи, а червяк установлен в корпусе 8 с воэможностью осевого перемещения и связан с приводом еремещения зажимных губок 9.У5 10 15 20 25 30 Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботамдля транспортирования изделий и обслуживающим металлорежущее оборудование.Целью изобретения является повыше-.ние надежности за счет уменьшения тренияв элементах кинематической цепи приводаперемещения зажимных губокНа фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А нафиг 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2; нафиг, 4 - вид В на фиг, 2; на фиг. 5- вид Г нафиг, 2,Промышленный робот состоит из ортала 1, на траверсе 2 которого на направляющих 3 установлена каретка 4, несущаямеханическую руку 5, На этой же траверсе 2жестко закреплен кронштейн 6 с упором 7.На механической руке 5 установлено захватное устройство. Захватное устройствосотоит из корпуса 8, зажимных губок 9 ипривода перемещения этих губок с механизмом их настройки на размер детали.Привод перемещения и механизм настройки зажимных губок на размер обрабатываемой детали выполнен в виде зубчатой,червячной и зубчато-реечной передач, Приэтом ведущее зубчатое колесо 10 зубчатойпередачи выполнено прямозубым и сблокированным червячным колесом 11 червячнойпередачи и установлено посредством подшипников на валу 12, смонтированном вкорпусе 8, а три ведомых зубча т ых сектора13 этой зубчатой передачи жестко закреплены на осях 14, несущих зажимные; убки 19захватного устройства,Червяк 15 червячной передачи установлен в расточках корпуса 8 с возможностьюосевого перемещения и взаимодействует сдвуплечим рычагом 16. Выполненный заодно с червяком 15 зубчатый венец 17 входитв зацепление с венцом 18 двухвенцовогоблока зубчатых колес, второй венец 19 которого сопряжен с венцом 20 второго двухвенцового блока, венец которого представляетсобой зубчатое колесо 21 зубчато-реечнойпередачи, входящее в зацепление с рейками 22 и 23, установленными в корпусе 8 свозможностью осевого перемещения,В проточку 24 вала червяка 15 входитвилка рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок (не показаны),В корпусе 8 установлен толкатель 25,снабженный пружиной 26. и взаимодействующий с другим концом двуплечего рычага16.Промышленный робот работает следующим образом.Предварительная настройка губо захватного устройства на заданный размер транспортируемых изделий происходит в автоматическоМ цикле,В начале цикла каретка 4 и верхняя рейка 23 установлены в нулевое положение, Каретка 4 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 7, При взаимодействии с упором 7 верхняя рейка 23 перемещается относительно корпуса 8, вращая зубчатое колесо 21 и венец 20. При этом нижняя рейка 22 перемещается в противоположном направлении.От венца 20 приводится во вращение венец 18 двухвенцового блока, а от венца 18 - венец 17 и червяк 15, который поворачивает червячное колесо 11. При его повороте через ведущее зубчатое колесо 10 поворачиваются зубчатые секторы 13 вместе с осями 14 и зажимными губками 9, которые сближаются либо расходятся в соответствии с величиной продольного перемещения рейки 23, Таким образом происходит предварительная настройка губок на размер детали,Продольное перемещение верхней рейки 23 соответствует настройке губок на заданныи диаметр изделия Затем каретка 4 перемещается в рабочую зону, Самотормозящая червячная передача обеспечивает сохранение установленного положения зажимных губок 9.Зажим детали в предварительно установленных зажимных губках 9 обеспечивается пружиной 26, а разжим происходит при перемещении вилки рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок, входящей в проточку 24 на валу червяка 15 и перемещении червяка 15 в осевом направлении, При этом червяк 15, работая как рейка, поворачивает червячное колесо 11 и далее через ведущее зубчатое колесо 10 и зубчатые секторы 13 - зажимные губки 9 захватного устройства на небольшую величину, достаточную для освобождения изделия,Для взвода в исходное положение при перенастройке механическая рука 5 перемещается вверх до установки рейки 22 на уровне упора 7, При продольном перемещении каретки 4 по команде ЧПУ нижняя рейка 22, взаимодействуя с упором 7, перемещается в противоположном направлении и через зубчатое колесо 21 перемещает верхнюю рейку 23 до установки ее в нулевое положение.Формула изобретения Промышленный робот, содержащий основание в виде портала с направляющими, каретку, установленную на направляющих,и механическую руку, захватное устройствокоторой состоит иэ корпуса, зажимных губок, установленных на осях ведомых зубчатых секторов, которые связаны с ведущим центральным зубчатым колесом, а также иэ двигателя и зубчато-реечной передачи. име ющей две рейки, установленные в корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с упором, смонтированным на основании, а зубчатое колесо связано с ведущим центральным колесом посредством червяч ной передачи, отл ича ющийс я тем,что,с целью повышения надежности за счет уменьшения трения в элементах кинематической цепи привода перемещения зажимных губок, также уменьшения габаритов захватного устройства, червяк червячной передачи установлен в корпусе захватного устройства с возможностью перемещения вдоль его оси и кинематически связан с двигателем, в червячное колесо расположено соосно с ведущим центральным зубчатым колесом.1684020 Вид В юг. 1 дактор Н,Швцдкая Корректор С.Чер и ГКНТ С Производственно-издательский комбинат "Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 аказ 3470 ВНИИП Составитель А,ШиряеваТехред М,Моргентал Тираж ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открцтиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5