Промышленный робот

(71) Воронежский политехнический институт(53) 621.229.7 (088.8)(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 1342723, кл, В 25 3 11/00, 1986. ННЫИ РОБОТотносится к роботенно к электрометорам промышлих неподвижныеводов его звеньев,ется упрощение конадежности за счет(54) ПРОМЫШЛЕ (57) Изобретение ке, преимуществ ским манипуля роботов, имеющ ные системы при изобретения явля ции и повышение отехн- иханиенных магнит- Целью нструк- уменьГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР щения числа якореи приводов, Для перемещения отдельных звеньев руки 9 робота к источнику электрической энергии подключается якорь соответствующего привода, находящийся в воздушном кольцевом зазоре магнитной системы. Г 1 ри этом полюса 4, расположеннь 1 е по обе стороны этого зазора, имеют разноименную полярность, что приводит к возникновению на валу подключенного якоря вращающего момента, Для поворота всей руки 9 вместе с платформой 8 происходит переключенйе одной из обмоток 5, 6 таким образом, чтобы указанные полюса 4 стали одноименными, что приводит к возникновению на подключенных якорях усилия, создающего вращающий момент вокруг подшипника 10 платформы 8, Я 5Изобретение относится к робототехнике, преимущественно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев,Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет уменьшения числа якорей приводов,На фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид, с продольным разрезом магнитной системы; на фиг. 2 и 3 - направления усилий, возникающих в якорях при разнсименной и одноименной полярности противолежащих полюсов; на фиг, 4 и 5 - схемы включений одной из частей обмоток магнитной системы для различных режимов работы робота. Промышленный робот имеет установленный на основании магнитопровод 1, на котором закреплены внутренняя 2 и внешняя 3 обоймы магнитной системы, разделенные кольцевым воздушным зазором. К обоймам крепятся полюса 4, на которых размещены секции обмоток возбуждения, состоящих из двух частей, одна из которых 5 расположена на внешнем магнитопроводе кольцевого зазора, а другая 6 - на внутреннем. В воздушном кольцевом зазоре магнитной системы размещены якори 7 приводов перемещения руки робота, установленные на свободно вращающейся платформе 8, на которой расположена рука 9 робота. Вращение платформы 8 происходит в подшипнике 10, установленном на приводе 11 подьема руки робота со схватом 12, Воздушный зазор 13 образован внешним 14 и внутренним 15 полюсными наконечниками. Части 5 и 6 обмоток возбуждения подключены к источнику электрической энергии 16, причем одна из частей - через реверсирующий переключатель 17. Промышленный робот работает следующим образом,Выдвижение руки и работа схвата происходят при вращении соответствующего5 якоря 7 привода вокруг своей оси при протекании в обмотке этого якоря тока.В этом, случае противолежащие полюсные наконечники 14 и 15 имеют разную полярность, а возникающие в обмотке якоря10 усилия создают на его валу вращающий момент (фиг, 2),Для поворота платформы 8 вместе с ручкой робота необходимо с помощью реверсивного переключателя 17 изменить15 направление тока в одной из частей обмотоквозбуждения магнитной системы, напримерв части 6, при этом полюсные наконечники14 и 15 имеют одинаковую полярность, авозникающие в обмотке якорей усилия име 20 ют одинаковое направление и суммарноеусилие стремится повернуть платформу 8вокруг ее оси в подшипнике 10.формула изобретенияПромышленный робот, содержащий ус 25 тановленную на основании магнитную систему с магнитопроводом и обмотками,имеющую кольцевой воздушный зазор, в котором расположены установленные на поворотной платформе якори приводов30 перемещения руки, расположенной на этойже платформе, отл и ча ю щи йс я тем,что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет уменьшениячисла якорей, он снабжен реверсирующим35 переключателем, а обмотки магнитной системы выполнены из двух частей, одна из,которых расположена на внешнем относительно кольцевого воздушного зазора магнитопроводе, а другая - на внутреннем40 магнитопроводе, при этом одна из частейобмоток соединена с реверсирующим переключателем,1684022 5 г Ред Н.Швыдка з 3470 Тираж, ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Раушская нцб., 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарин оставител ехред М,М Ф.Маиоров ентал Коррект