Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1 А 11/"0, 9/ 51)5 В ЕТЕНИЯ ДВТОРСКО ВИДЕТЕ 2 тр науч жиннженеИнстР И,Возн беков инострое и може о-разгру ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗО(71) Алма-Атинский городской центехнического творчества молодетакт", Алма-Атинский институт ижелезнодорожного транспорта иматематики и механики АН КазСС(56) Авторское свидетельство СССМ 795934, кл, В 253 1/00, 1979.(57) Изобретение относится к машнию, в частности к робототехникебыть использовано как погрузоч зочное или подъемно-транспортное устройство, Цель изобретения - повышение надежности при работе с грузами разного веса за счет автоматического уравновешивания стрелы. На основании 20 шарнирно установлена платформа 19 и шарнирно связанный с ней корпус 1, на котором смонтирована стрела, выполненная в виде парэллелограммного механизма, Для вы. полнения работы по сигналу системы управления включается первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра и шарнирно соединенный соответственно с корпусом и с первым ползуном 5. При этом ползун 5 перемещается по направляющим корпуса, а входное звено 7 параллелограммного механизма стрелы поворачивается с помощью шатуна 6, Второй ползун 8, шар1684021 51015 30 35 40 45 нирно соединенный с малыми смежными звеньями 9 и 10 параллелограммного механизма также перемещается по направляющим корпуса, что приводит к перемещению захватного устройства 12, шарнирно соедийенного с выходным звеном 11 параллелограммного механизма стрелы, Перемещение ползунов 5, 8, шатуна 6 и звеньев 7, 9, 10 и 11 приводит к нарушению равновесия системы относительно оси шарнира В, в результаИзобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-разгрузочное или подъемно-транспортное устройство,Цель изобретения - повышение надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивания стрелы.На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - конструкция привода перемещения противовеса; на фиг. 3 - . разрез А-А на фиг, 2,Манипулятор содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими 2 и 3, первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра, шток которого связан с первым (ведущим) ползуном 5, перемещающимся по направляющей 3 корпуса. Шатун 6 шарнирно соединен одним концом с ползуном 5, а другим - с входным звейом 7 стрелы, выполненной в виде параллелограммного механизма, Второй ползун 8, установленный в направляющих 2 корпуса, шарнирно соединен с малыми смежными звеньями 9 и 10 параллелограммного механизма стрелы, а выходное звено 11 этого механизма связано с захватным устройством 12, На первом ползуне 5 жестко установлены рама 13, снабженная направляющими 14, а также зубчатая рейка 15, На направляющих 14 установлен корпус 16 противовеса, внутри которого размещен второй привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,Платформа 19, шарнирно соединенная в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основания 20 и имеет вертикальную ось поворота, Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели 22, подключенные к системе управления.Манипулятор работает следующим образом. те чего корпус 1 поворачивается и включается один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически связанных с системой управления, По сигналу системы управления включается второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически связанный с противовесом 16, Перемещаясь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з,п,ф-лы, 3 ил. Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по направляющей 3. Усилие, развиваемое гидроцилиндром, через механизм, образованный звеньями 5, 6 и 7, передается на другой симметричный ему, механизм грузовой стрелы, состоящий из звеньев 7, 8 и 9, и затем через звенья 10 и 11 - на захватное устойство 12, При этом захватное устройство вместе с грузом перемещается по горизонтальной линии, Корпус 1 манипулятора, соединенный шарниром В с платформой 19, в зависимости от неуравновешенности груза и противовеса относительно шарнира В включает левый или правый выключатели 22, При включении левого выключателя противовес 16, внутри которого размещен привод 17 с зубчатым колесом 18, входящим в зацепление с зубчатой рейкой 15, перемещается вдоль на правляющих 14 вправо относительноведущего ползуна по направлению к шарниру В, уменьшая плечо г, пока не восстановится равновесие, При включении правого включателя противовес перемещается 25 влево относительно ведущего ползуна,увеличивая плечо 1. В уравновешенном положении привод 17 отключен.ф о р мул а из обре те н ия 1. Манипулятор, содержащий основание, корпус, стрелу, выполненную в виде параллелограммного механизма, входное звено которого шарнирно соединено с корпусом, выходное - с захватным устройством, первый ползун, а также первый привод, выполненный в виде силового цилиндра, шарнирно соединенного соответственно с корпусом и с первым ползуном, и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивания стрелы, он снабжен платформой, шарнирно установленной на основании и шарнирно соединенной с корпусом, выключателями, смонтированными на платформе и имеющими возможность1684021 Составитель В.ВерховскииТехред М.Моргентал ектор С.Черн Редактор Н.Швы каз 3470Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Гагарина, 1 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгор взаимодействия с корпусом, а также вторым приводом и вторым ползуном, а на корпусе выполнены направляющие, в которых установлены оба ползуна, причем второй ползун шарнирно соединен с другими смежными звеньями параллелограммного механизма, а первый ползун кинематически связан с входным звеном этого механизма посредством дополнительно введенного шатуна, при этом второй привод установлен на первом ползуне и кинематически связан с дополнительно введенным противовесом, а выключатели электрически связаны с системой управления,2. Манипулятор по и, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что на первом ползуне выполнены направляющие, в которых установлен противовес, а кинематическая связь этого противовеса с вторым приводом выполнена в виде зубчато-реечной передачи, рейка ко торой жестко закреплена на этом ползуне, аколесо шарнирно соединено с противовесом и связано с приводом,