Захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 А 1 9) 55 ц 25 Л 15/00 ИЯ ЛЬСТВУ л. МЗ специ ообраб ных ст онструктор их, шлифо ьноеываюков ых роботов 84, рис. 58 д омышлен лова, т.2, с к машиностроеманипуляторов, ение технологи- хват состоит из нем привода литок 2 которого дством поворотнию, в Цель и чески корпу нейно шарн ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИ(71) Витебскоеское бюро зубвальных и заточ/Под ред. К. В. Ф ХВАТ обретение относится частности к захватам эабретения - расшир возможностей. За а 1, размещенного в го перемещения, ш рно соединен посреных рычагов 3 и 4 с зажимными губками 5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел 6 соединена с корпусом 1. На одной из эажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка 5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с воэможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянии от основных шарниров 9, равном 1= (1-зи а /2), где . - длина поворотного рычага параллелограмма; а - угол съемной призмы, Этим самым в захвате при трехточечном зажиме цилиндрических деталей разного диаметра достигается с высокой точностью постоянное положение оси их центрирования как в направлении оси приводного штока, так и в поперечном направлении. 1 ил,3 1678605 Составитель С.АрхиповТехред М,Моргентал Кдрректор М.Шароши Редактор А.Мотыль Заказ 3172 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов,Целью. изобретения является расширение технологических возможностей захвата путем обеспечения зажима цилиндрических деталей разного диаметра с достижением при этом с высоой точностью постоянного положения оси их центрирования во всем предусмотренном диапазоне диаметров захватываемых деталей.На чертеже изображен захват, общий вид.Захват состоит из корпуса 1, размещенного в нем привода линейного перемещения, шток 2 которого шарнирно соединен посредством поворотных рычагов 3 и 4 с зажимными губками 5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел 6 соединена с корпусом 1, причем длина кооомысла 6 равна половине длины поворотного рычага 3. Поворотные рычаги 3 и 4, а.также губки 5 и шток 2 образуют шарнирный параллелограмм, На одной из зажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка 5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с возможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянии от основных шарниров 9, равном1=3 1-зп а/2),где . - длина поворотного рычага параллелограмма;а-уголсьемной призмы.Захват работает следующим образом, Приводной шток 2, перемещаясь влево, увлекает шарнирно соединенные с ним поворотные рычаги 3 и 4, которые вызывают поворот коромысел 6, при этом зажимные губки 5 перемещаются навстречу одна дру. гой, захват закрывается. Расположение и соотношение длин коромысла 6 и поворотного рычага 3 и 4) выбраны таким образом, что при работе захвата центр шарнира, соединяющего поворотный рычаг 3 с зажимной губкой 5, дополнительно оснащенной съемной призмой 7, всегда лежит на одной и той же прямой, проходящей через него и центр шарнира, соединяющего коромысло 6 с корпусом 1. Это обеспечивает прямолинейное перемещение зажимной губи 5, дополнительно оснащенной съемной призмой 7, перпендикулярно оси штока 2. А переустановленная в дополнительные шарниры 8 на 5 поворотных рычагах 3 и 4 параллелограммадругая плоская зажимная губка при своем перемещении навстречу призме обеспечивает постоянное положение оси центрирования цилиндрических деталей независимо 10 от их диаметра, что обусловлено расположением дополнительных шарниров 8 относительно основных шарниров 9 поворотных рычагов 3 и 4, заданным в зависимости от угла съемной призмы 7,15 Этимсамым в захвате при трехточечномзажиме цилиндрических деталей разного диаметра в предусмотренном диапазоне диаметров достигается с высокой точностью постоянное положение оси из центри ревания как в направлении оси приводногоштока, что обеспечивается прямолинейным перемещением съемной призмы перпендикулярно последнему, так и в поперечном направлении, что обеспечивается пере установкой плоской зажимной губки 5 вдополнительные шарниры 8, заданное расположение которых на поворотных рычагах 3 и 4 позволяет соотнести величины встречных перемещений призматической и пло ской зажимных губок. Формула изобретенияЗахват, содержащий корпус, смонтированный в нем привод линейного пере 35 мешения, зажимные губи, шарнирноустановленные на концах поворотных рычагов шарнирных параллелограммов, другиеконцы которых связаны с приводом линейного перемещения, отл и ч а ю щи й с я40 тем, что, с целью расширения технологических возможностей, одна из зажимных губок оснащена съемной призмой, а другаягубка выполнена с возможностью переустановки в дополнительные шарниры поворот 45 ных рычагов параллелограмма нарасстоянии от основных шарниров, равном1=1 1 - зп а/2),где- длина поворотного рычага паралле-лограмма50 а- угол съемной призмы,