Манипулятор

(19 5 Л 15/00 51) ТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Минский филиал Государственного проектно-технологического и экспериментального института "Оргстанкинпром"(56) Авторское свидетельство СССРМ 1399252, кл. В 25 3 15/00, 1986,(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для разборки деталей типадисковых пил. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путемобеспечения захвата, съема, перемещенияв направлении, перпендикулярном оси захвата, и сброса деталей в лоток. Манипулятор состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2 и захватной головки 6, На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 на осях 10 установлены губки, выполненные в виде эксцентриков 11, установленных оппозитно друг другу, Эксцентрики 11 связаны с силовым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре планок 12 с продольными прорезями 13 и жестко закрепленньх на эксцентриках 11 пальцев 14, к которым шарнирно присоединены тяги 15 с штифтами 16, размещенными с возможностью перемещения их в прорезях 13 планок 12, На корпусе 1 закреплены жестко копирные планки 17 с возможностью взаимодействия с выходным звеном привода 7 посредством опоры 18 качения, 2 ил,Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для разборки деталей типа дисковых пил.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата, съема, перемещения в направлении, перпендикулярном оси захвата, и сброса деталей в лоток.На фиг, 1 показан манипулятор, общий вид, разрез; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг.1,Манипулятор состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, на котором для его поворота закреплены цапфы 3, установленные во втулках 4 на кронштейнах 5, жестко закрепленных на корпусе 1,захватной головки 6, На выходном звене привода 7 силового цилиндра 2 выполнена приемная выемка 8, по обе стороны которой в проушинах 9 на осях 10 расположены губки, выполненные в виде эксцентриков 11, установленных оппозитно один другому, Для осуществления автоматического управления захватной головкой 6 экцентрики 11 связаны с силовым цилиндром 2 посредством жестко закрепленных на силовом цилиндре 2 планок 12 с продольными прорезями 13 и жестко закрепленных на наружной поверхности эксцентриков 11 пальцев 14, к которым шарнирно присоединены тяги 15, другие концы которых снабжены штифтами 16, размещенными с возможностью перемещения их в прорезях 13 планок 12, Для управления поворотом силового цилиндра 2 в направлении, перпендикулярном оси захвАтной головки на корпусе 1 перпендикулярно осям цапф 3 жестко закреплены копирные планки 17, а на выходном звене привода 7 установлены опоры 18 качения с возможностью вращения в плоскости копирных планок 17 и взаимодействия с ними.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении поршень силового цилиндра 2 находится в верхнем положении, Штифты 16, закрепленные в тягах 15, расположены до упора вверху прорезей 13, а эксцентрики 11 разведены в стороны с образованием между ними максимального промежутка, Силовой цилиндр 2 отклонен на цапфах 3 вправо на максимальный угол, а опоры качения 18 находятся на копирных планках 17 в крайнем верхнем положении, При включении манипулятора выходное звено привода выдвигается вниз к диску 19,5 10 15 20 25 30 35 45 50 55 Опоры качения, обкатываясь по копирным планкам 17, приводят манипулятор в вертикальное положение, и его ось устанавливается в плоскости диска 19 и сегмента 20, При дальнейшем движении выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 в крайнее нижнее положение, штифты 16 доходя до нижних упоров в прорезях 13, и происходит поворот пальцев 14 вместе с эксцентриками 11, которыми осуществляется зажим сегмента 20. При обратном движении выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 происходит дополнительный зажим сегмента 20 эксцентриками 11 и осуществляется его сьем с диска 19, а затем опары качения 18, перемещаясь по копирным планкам 17, отклоняют цилиндр 2 в сторону лотка (не показан) с обработанными сегментами, При дальнейшем перемещении выходного звена привода 7 штифты 16, дойдя до конца прорези 13 в планках 12, останавливают перемещение тяг 15, а эксцентрики 11 при этом разводятся в противоположные стороны, освободив сегмент 20, который падает в лоток. Цикл захвата и съема сегмента 20 с диска 19, перемещения его в направлении, перпендикулярном оси захватной головки, и сброса его в лоток окончен. Путем автоматического переключения силового цилиндра 2 на обратный вход выходного звена привода 7 с захватной головкой 6 начинается следующий цикл работы манипулятора, одновременно при этом происходит поворот на определенный угол диска 19, на котором производят абразивную обработку боковых поверхностей дисковых пил, и установка для сьема следующего обработанного сегмента,Формула изобретения Манипулятор, содержащий корпус, привод, захватную головку, включающую оппозитно установленные одна относительно другой губки, выполненные в виде эксцентриков, шарнирно связанных с тягой, установленной на выходном звене привода, расположенном в прорези корпуса с возможностью перемещения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен копирной планкой, смонтированной на корпусе, а захватная головка установлена на корпусе с возможностью относительного поворота, причем выходное звено привода смонтировано с возможностью взаимодействия с копирной планкой посредством введенной опоры качения.1684027 Составитель Е.ЖуковскаяРедактор Н,Швыдкая Техред М,Моргентал Корректор С.Черни роизводственно-издательский комбинат "Патен город, ул, Гагарина, 101 Заказ 3470 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская н 6., 4/5