Способ определения погрешностей при позиционировании звеньев руки робота

) 168 53)5 В 25 3 11/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ СВИДЕТЕЛЬСТВ К АВТОРС(56) Патент СШАМ 4505049, кл. 6 01 06, опублик. 1985,РЕШНО- ВАНИИ шинострое, и касает- ТОЧНОСТИ ки робота.овышение ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПО СТЕЙ ПРИ ПОЗИЦИОНИР ЗВЕНЬЕВ РУКИ РОБОТА (57) Изобретение относится к ма нию, в частности к робототехнике ся способов определения установки шарнирных звеньев ру Целью изобретения является и производительности. После выхода всех звеньев 1-6 в исходное положение на фланце 9 звена 6 монтируют с эксцентриситетом относительно его продольной оси симметрии пишущий элемент 7. Плоскость экрана 8 устанавливают перпендикулярно продольной оси звена 6, Затем, начиная с последнего звена 6, последовательно вращают звенья 4 и 1. При этом пишущий элемент 7 описывает на экране окружности.Если образуемые на экране 8 окружности не соответствуют радиусу В = е, т,е, величине эксцентриситета. и происходит отклонение окружности к эллипсности, то установка со. ответствующего звена в исходное положение производится повторно. 2 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и касается способов определения точностиустановки шарнирных.звеньев руки робота.Целью изобретения является повышение производительности.На фиг. 1 представпена кинематическаясхема шестизвенной руки робота, вертикальное исходное положение; на фиг, 2 - тоже, при согнутом в плече исходном положе Онии,Способ осуществляется следующим образом,Шарнирные звенья 1-6 робоа устанавливают в исходное положение, например, 15вытягивая вертикально (фиг. 1) или горизонтально, согнув руку робота в шарнире звена3 (фиг, 2). Пишущий элемент 7 подводят кэкрану 8 и обеспечивают его постоянноеподжатие, например, посредством пружи Оны сжатия, При этом экран 8 устанавливаютв плоскости, перпендикулярной оси враще-.ния Е звена 6,После этого производят вращение звена 6 вокруг оси Е, например, посредством 25привода (не показан), При вращении звена6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении - неподвижными.При этом пишущий элемент 7 описывает наэкране 8 окружности с радиусом, равным 30величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Еслизвено 6 не выведено в исходное положение,то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси Е к эллипсу,Получение четкого рисунка на экране 8 35обеспечивается за счет возможности ходаинструмента во фланце 9 вдоль оси звена 6и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8. По величине отклсненияот окружности с радиусом В = е к эллипсу 4 дможно судить о соответствии установки звена 6 в исходном положении,После завершения процесса получения рисунка на экране 8 звено 6 неподвижно фиксируют относительно шарнирного звена 5, Затем производят вращение последующего звена вращения, а именно шарнирного звена 4. При вращении звена 4 вокруг оси элемент 7 описывает на экране 8 фигуру, после чего проводят сравнение полученной фигуры с эталонной окружностью радиусом Й = е. При наличии погрешности в установке звена 4 в исходном положении производят регулировочные перемещения,Аналогично описанным выше процессам производят проверку установки в исходное положение звена 1 (фиг. 1), При этом звено 2 неподвижно зафиксировано относительно звена 1,Формула изобретенияСпособ определения погрешностей при позиционировании звеньев руки робота, шарнирно связанных между собой и установленных с воэможностью вращения вокруг продольной оси, согласно которому приводят звенья в исходное положение и определяют отклонения их положений от заданного,отл ича ю щи й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения скорости проведения оценки погрешности, перпендикулярно продольной оси звеньев в их исходном положении устанавливают экран, а на конце последнего звена руки робота эксцентрично его оси вращения устанавливают пишущий элемент с возможностью его взаимодействия с экраном, после чего последовательно от последнего к первому вращают каждое из звеньев, а величину отклонения их положения от исходного определяют по величине отклонения полученного на экране рисунка от окружности.Тираж Подписноерственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская.наб., 4/5