Устройство для автоматической смены захватов в руке манипулятора

(51)5 В 2 ЕЛЬСТВ едовательскиинтови Л.П,Артемова во СССР4, 1989,АВТОМАТИЧЕВ РУКЕ МАНИк машинострое повышение на ОСУДАР СТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯСКОЙ СМЕНЫ ЗАХВАТОВПУЛЯТОРА(57) Изобретение относитсяни)о. Цель изобретения -ОБРЕТЕНИЯ сти работы магазина сменных захваагазин выполнен в виде балки 5 с выми пазами 6, 7, подпружиненными нами 12, 13 и направляющими 21, 22, ты 1, 2 снабжены захватными рычага и хвостовиками 16, 17, каждый из х имеет отверстие 24 и выступы 14, а руке 4 манипулятора установлены вик 23, подпружиненный фиксатор 3, ный с упором 18, и штырь 19, Закрепзахватов 1, 2 на балке 5 происходит атии захватных рычагов 8 или 9, Фикзахвата на руке 4 обеспечивается фикм 3 1 ил тов. МкольцеползуЗахвами 8,которы15, Н5 10 20 25 30 35 45 50 55 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в гибких производственных системах.Целью изобретения является повышение надежности работы магазина сменных захватов путем жесткой фиксации последних на установочных элементах.На чертеже изображено устройство, план.Устройство содержит магазин сменных захватов 1 и 2, поочередно эакрепляемых подпружиненым фиксатором 3 на руке 4 манипулятора. Магазин сменных захватов выполнен в виде балки 5 с поперечными кольцевыми пазами 6 и 7, Диаметр каждого кольцевого паза соответствует размеру выемки, выполненной на каждом из пары захватных рычагов 8 и 9, Такое соответствие позволяет каждой паре захватных рычагов, зажимая соответствующий кольцевой паз б и 7, жестко фиксировать захваты 1 и 3 на балке 5. По обе стороны каждого кольцевого паза б и 7 на балке 5 закреплены стержни 10 и 11 с установленными на них подпружиненными ползунами 12 и 13, Ползуны 12 и 13 имеют возможность взаимодействия с выступами 14 и 15, выполненными на хвостовиках 16 и 17 захватов 1 и 2, Подпружиненный фиксатор 3 кинематически связан с установленным на руке 4 подпружиненным упором 18. На руке 4 закреплен штырь 19. В хвостовике 16 выполнен ответный паэ 20 под фиксатор 3. Штырь 19 взаимодействует с параллельной оси ползуна 12 направляющей 21, установленной на стержне 10, Упор 18 имеет возможность осевого перемещения при взаимодействии с наклонной к оси ползуна 13 направляющей 22, установленной на стержне 11, На руке 4 закреплен хвостовик 23, имеющий возможность"установки в отверстиях 24 хвостовиков 16 и 17, Напротив каждого кольцевого паза б и 7 на балке 5 жестко закреплены опорные кольца 25,Устройство работает следующим образом.Рука 4 манипулятора в исходном положении не снабжена захватом. Захваты 1 и 2 захватными рычагами 8 и 9 зажимают балку 5, базируясь в кольцевых пазах б и 7. Для установки захвата 1 или 2 на руку 4 последняя перемещается вдоль оси соответствующего захвата. При этом штырь 19 перемещается по направляющей 21, обеспечивая соосность захвата 1 и руки 4, Подпружиненный упор 18, перемещаясь по наклонной направляющей 22, поднимается вместе с фиксатором 3. Хвостовик 23 заходит в отверстие 24 хвостовика 16. После того, как выступы 14 и 15 упрутся в прлзуны 12 и 13, рука 4 останавливается. Подается команда на разжим захватных рычагов 8. При этом полэуны 12 и 13 своими пружинами надежно прижимают захват 1 к руке 4, а опорное кольцо 25 помогает фиксировать руку 4 соосно с захватом 1, Начинается обратное движение руки 4, причем ползуны 12 и 13 толкают захват 1 вместе с рукой 4, В момент, когда упор 16 находится на правом конце наклонной направляющей 22, фиксатор 3 полностью опускается в паз 20. Захват 1 надежно фиксируется на руке 4. После отработки захватом 1 своего цикла рука 4, совершая осевое движение, перемещается к кольцевому пазу 7, Одновременно разжимаются захватные рычаги 8, и оука 4 с разжатыми рычагами останавливается, Подается команда на сжатие захватным рычагов 8 и 9, и захват 1 жестко фиксируется на балке 5. Рука 4, освобожденная от захвата 1, выводится за пределы опорного кольца 25. Далее цикл может быть повторен с захватом 2, который отличается от захвата 1 только размером выемок на рабочих поверхностях захватных рычагов 9. Формула изобретения Устройство для автоматической смены захватов в руке манипулятора, содержащее магазин сменных захватов, выполненный в виде балки с установочными элементами, и манипулятор, на руке которого размещены кинематически связанные друг с другом упор и подпружиненный фиксатор, установленный с возможностью взаимодействия с ответным пазом, выполненным на хвостовике сменного захвата, который снабжен за 40 хватными рычагами с выемками на их рабочих поверхностях, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности путем жесткой фиксации захватов на установочных элементах, последние выполнены в виде поперечных кольцевых пазов, при этом каждый кольцевой паз расположен между парой дополнительно введенных подпружиненных ползунов, установленных на магазине с возможностью взаимодействия с выступами, дополнительно выполненными на хвостовике захвата, причем один иэ полэунов каждой пары снабжен наклонной к оси ползуна направляющей, выполненной с возможностью взаимодействия с упомянутым упором, а другой ползун пары снабжен расположенной параллельно оси полэуна направляющей, выполненной с возможностью взаимодействия с дополнительно введенным штырем, закрепленным на руке манипулятора, при этом напротив1684030 Составитель М.ИлюковичТехред М.Моргентал Корректор С.Черни Редактор Н,Швыдкая Заказ 3470 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 каждого кольцевого паза с возможностью взаимодействия с рукой манипулятора на магазине закреплено дополнительно введенное опорное кольцо,