Рука манипулятора

(51) В 25 )ОБРЕТЕ НИЕ торов. Целью изобретения являетс ние быстродействия и КПД схва новременном упрощении конструк уменьшения длины кинематическо редаточного механизма. При пода воздуха в поршневую полость пнев ра 16 осуществляется осевое пе его штока 17, который, воздейст том 18 на винтовой паз О це колеса, вызывает вращение послед рот пальцев 12 к центру схвата объекта манипулирования. 2 ил. г 1. Гаврилец во СС04, 198 ОРЛся к робототехн зовано в испо отов и манипул ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитке и,может быть исполнительных устройствах ро я повышета при одции за счет й цепи пече сжатого моцил и ндремещение вуя штифнтрального него, повои зажимИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в исполнительных устройствах роботов и манипуляторов.Целью изобретения является повышение быстродействия и КПД схвата при одновременном упрощении конструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи передаточного механизма.На фиг. 1 изображена рука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Рука манипулятора содержит корпус 1 схвата, закрепленный на валу 2, жестко связанном со шкивом 3, причем вал 2 через подшипники 4 установлен в корпусе 5 руки, а шкив 3 связан с приводом поворота руки (не показан) ремнем 6.На корпусе 1 размещен зубчатый передаточный механизм 7, состоящий из центрального зубчатого колеса 8 с полой ступицей 9, имеющей винтовой паз О и внешние зубчатые колеса 11, на которых размещены зажимающие заготовку пальцы 12 с накладками 13, причем полая ступица 9 и валы внешних колес 11 смонтированы в подшипниках 14 и 15 соответственно. В середине корпуса 1 закреплен привод возвратно-поступательного движения - силовой пневмоцилиндр 6, шток 17 которого входит в полую ступицу 9 центрального зубчатого колеса 8, а дополнительно введенный штифт 18, закрепленный в штоке 17 пневмоцилиндра 16, имеет возможность контактировать с винтовым пазом 10 полой ступицы 9, Штифт 19 закреплен в крышке пневмоцилиндра 16 и одновременно входит в паз штока 17, предотвращая последний от проворота.Рука манипулятора работает следующим образом.Для зажатия заготовки между пальцами 12 с накладками 13 сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 16, шток 17 перемещается в полой ступице 9 центрального зубчатого колеса 8 и с помощью штифта 18, воздействующего на винтовой паз 1 О, заставляет поворачиваться центральное зубчатое колесо 8, а вместе с ним равномерно на одинаковый угол поворачиваются внешние зубчатые колеса 11. Пальцы 12 сближаются к центру и зажимают заготовку. Для лучшего сцепления с заготовкой пальцы 12 снабжены накладками 13 из синтетического материала. Перенос заготовки с места зажима в зонуобработки или на другую технологическуюоперацию осуществляется перемещением корпуса 1 относительно оси а в а фиг. 1) 5 с помощью ремня 6 и шкива 3 от приводаповорота руки манипулятора.Благодаря применению исполнительногомеханизма в виде набора зубчатых колес, состоящего из центрального зубчатого колеса и внешних зубчатых колес с закрепленными на них пальцами, и соединению центрального зубчатого колеса с приводом возвратно-поступательного движения значительно упрощается конструкция, повышается КПД и быстродействие руки манипулятора за счет исключения из конструкции нескольких пар зубчатых колес.Формула изобргте,чия20Рука манипулятора, содержащая схват,кинематически связанный с корпусом руки, при этом схват выполнен с тремя подвижными пальцевыми элементами, которые кинематически связаны посредством зубчато го передаточного механизма с приводом ихперемещения, установленным в корпусе схвата, а продольные оси пальцевых элементов параллельны продольной оси корпуса схвата, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и КПД схвата при одновременном упрощении кочструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи передаточного механизма, привод выполнен в виде силового пневмоцилиндрг, шток которого установлен вдоль продольной оси корпуса схвата, при этом зубчатый переда точный механизм выполнен в виде трех внешних зубчатых колес, установленных под вижно в корпусе схвата, и полого центрального колеса, установленного подвижно в корпусе схвата соосно со штоком пневмоцилиндра и образующего зацепление с тремя внешними зубчатыми колесами, причем в ступице полого центрального колеса дополнительно выполнен сквозной винтовой паз, который кинематически связан со штоком пневмоцили ндра посредством дополнительно 45 введенного штифта, а пальцевые элементыжестко установлены на торцовых поверхностях соответствующих внешних зубчатых ко.лес.Составитель А. УваровРедактор Н. Швыдкая Техред А. Кравчук Корректор Н. ПилипенкоЗаказ 3471 Тираж ПодписноеЯНИИПИ Государсть ого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01