Способ настройки электромагнитного схвата и устройство для его осуществления

) СПОСОБ НАСТРОЙКИ ГО СХВАТА И УСТРОЙС ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ(57) Изобретение отно строению и может быть в робототехнических к изобретения - расшире ных возможностей элек ЛБКТРОМАГНИТО ДЛЯ ЕГО ашин тся вано Цель иональиспол мплекс а ие функ магнитного я не- дета- посхвата путемобхоцимого колей, В обмотк ат) удержа листовы чества 3 элек омагни озможныи ток и дают максим СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТ ПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(21) 421935 (22) 03.04. (46) 30.10. (71) Белору институт (72) К.В.Пл Г.П.Размысл и В.В.Павло (53) 62 1-22 (56) Авторс У 880714, кАвторско В 1100081,после подъема схвата с несколькимизахваченными деталями постепенноснижают силу тока до нуля, Измеряямагнитный поток датчиком 6 фиксируютмоменты его скачкообразного падения,соответствующие откреплению каждойдетали, и запоминают значения, поступающие от измерителя 14 тока в этимоменты. Затем определяют величинутока, необходимую для удержания определенного количества деталей. Электромагнитный схват состоит из корпуса 1 с полостью 2 и пазом 4, соединенными прорезью 5, Схема управлениясостоит из блоков 9, 15 задержки,порогового элемента 10, блока 8 сравнения, управляемых ключей 7, 11, регулятора 1 Ь тока, блока 12 управления. При работе устройства блок 8сравнения сравнивает сигнал, идущийот датчика 6 магнитного потока, сего предыдущим значением и в моментих существенного разлиЧия ключи 7,11 открываются для передачи соответствующих значений в блок 12 управления. 2 с.п. ф-лы, 2 ил.11(О 6 р(т(ци(г 1( (итя к мдшц) - стрс)ецв) и мож(. т 6 ыть испс)п 3)ндц( 13 роботтхи исс.ких ко)цпскос(х иибких ц)ои 3 О)гтв(цц,х .игтем;х.511 Рпь иЭО 6 рс тс ция - рдсширецис. функциональных позможцос:тей эпектромд(- цитцого Рхндт;1 1 ут(м (дхвата и удержания цеобходимо количества листовых дс тдпей, 10Н(1 (1)иг.1 1 окд (дцд 3;и)исимость не - личины магнитно о иотокд от времеци, цд 1)иг - эпектромдгцитцый гхвдт и прицциц)дп) цдя схемд упрдвпеции,( пос 06 цдстроики:31 ектроыдгнитцоО схвата заключается в том, что схвдтподводят к стопке листовых ма Дитопр 3(о3 их де та;ей, после чего в о 6 мотку подают максимально возможныйпостояццый ток. Охват с здхваченцымиГ 1 детд.ями приподцимдют цад оставшейся частю стопСи, исс чс.го постс -пеццо снижают силу тока в обмоткедо уля, измеряя при этом мдгцитцьейпоток через электромагнит. Зд счетсцижеция сипы тока притягивацие деталей к схвату постепеццо ослабевает.Б момент времеви Г(открвается перв д 5( с ц и з у д с т д л 1 и и д д;Р Г о б рэ т ц о 13С:ТОП 1(У, Б 1 ОМРЦТ Е(РРМРЦИ Е . ОТРЕ;3ЗОется вторая Петдпьв момецт:(рем( ц,(отрывдется пос 3(с дцяч Г 1-я лет;ЦВ момецт отрСвд кдждй летали цроисх ОД и 1 (.: 13 д ч к с) О Г) 13 д э ц о е у 3 Р 5 и 1 Р ц ив м дцитцого соцроти 35 Рия у,ерж)и(демыхдс Г дпсй110 п 13 и 13 г,111 к с опт 3(. ГГ в у 351(ЕМУ УцС.) Ц 1 Я:ЕИ 0 ц 3 1(ТЦ ОО ПОТОК(Е 3)иг. 1), В омец.("11 гкдчкообрдэцогоп;деция мдгд тцоо (ц тока .)дпомица -нт соот)3тст)(у)шу 1)еличицу тока.В результате опрепс ля 1 чт веэ)ии 11 токд, цеобхо;имун) ппн уперживацин О 1 ределеццо о ко. ичсств;( детдлей 1 пяуперживдция К,ет,3:е)" ток в обмоткеэлектромдгцтд )о.жец быть мецс(,чем ток в момет )(ремени Е., цо45) ОЛ 1(РЧ(М Т) К 13 О(Ц Т 1 РС.",С. Ц И1,с )икрс)мс. то о, известцдмдгцитцдя прс)цидемсгть и уде)е,ц(,1вес детд:ей1 р( ппо:Ожеции, что оцивыпопцеи( и 3 о иц;3.оо о мдтеридчд, 50то мот .(Т осе.Р 1 ы тс)1 щ)ц(двес кджд и Ртд(1(,Устрос г),п)3су(.тееия ( цо-55 соба цдс:ро(к, 331( ктролд(1 итног гхвдтд годе рж)гг 13(.кт 1м,( ш ц,:и с.х;(аг,вкпю 1(111 и) О 1(,1, ц попогти " к -тор( ( р.(3;(, ,( ( .(Ткд В корпус е 1 цдд О 6(Отсо(1 3 ЦЦ.ЦРЦ П 33 3СсаИвЦЦ(й С 11)ЦО т н) 2 цри 1 с)мсши црорс.Эи 5, ндл которой устдцовлец датчик Ь мд цитцо(о цотокд. ;хема управления вк.цн)чает управ)яс(1,й к)цч 7, блок 8 сравнения, блок 9 задержки, пороговый элемент 1 О, упрднпяемый ключ 11 и блок 12 упрдвп( ция. Д(ц заддция материала лс тдлей в .хему может быть введен потецциометр 13. Измеритель 14 тока через 6 пок 15 задержки соедицец с входом управляемого ключа 11. Выход порогового эпемецта 10 соедицец г. управляили входами управляемых ключей 7 и 11. Обмотка 3 питается от регулятора 1 Ь тока, 11 од рдбо ей поверхцостю 17 э 5(ектромдгцитцого схвдта цахопит( я стопка листовх мд итопроводящих деталей 18 - 20,Устройство работает следующим образом.Рабочую поверхность 17 схватд устанавливают ца детали 18 - 20. Влок 12 управления вырабатывает сигнал для регул.тора 1 Ь тока на подачу дксимдьцо возможного тока в обмотку 3. Листы 18 - 20 притягиваются к рабочей поверхцости 17 схвдта, после чего схват вместе с деталями при- .1( Дцимдется и блск 12 управления, рдбдтывдет команду Дпя ре у(дторд 1 Ь тока ца постоянное сцих;с цие тока в обмотке 3. В момент отрывд одной из деталей 18 - 20 блок 9 з,еержки позволяет получить на выходе блока 8 сравцеция сигцал, который пройдя через пороговый элемент 10, откроет ключи 7 и 1, в результате его значение магцитного потока зместе со зцачецием тока будут пере - папы в блок 12 управления. Таким обрдзсм, величины магнитного потока и тока в обмотке 3, предшествующие моменту отрыва деталей 18 - 20, Фиксируются в блоке 12 управления. Б дальнейшем для захвата требуемого количества листов, цапример двух, в силовую обмотку 3 подают ток, болепий чем ток и момент времеви Е,и Для удержация двух листов поддерживают в обмотке 3 ток бо 5 ьцеи 3 чем н момецт врем(ци С (но мецьший чем н момент времени1)с)рму.цдиЭС)бретеция 1, ( Нос ОГЭ ц дст)ой к и )цс.к Т 1) ом(1 ит -и(-: с схцдтд, вкпк)д)1 ий ц пцс ДРццХ 3 ( Г 3 1Т(Ц 1( Н Т)3(,(Х .)Р 1 3 й(1 1811,Фцг 1 Составитель М,А.ИлюковичРедактор А.Ренин Техред Л, Сердюкова Корректор Л.Бескид Злказ 6541/18 Тираж ВНИИПИ Государственного комитета1133 5, Москва, Ж 8 Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 5, Раушская наб., д, 4/5 роцэводс;ненчо-издательский комбинат "Патент", г,ужгород, ул, Гагарина,пьдптока ь обмотку элс ктр(1 магьп га,.ахьст ьеталсподъем схьата с цРталями и поспепуюпий съем деталейпутем прекрацеция подачи тока ь об 5 мотку электромагнита, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цепью расширения функциональных возможностей, н обмотку подают максимально возможный ток, а после подъема захната с деталями постепенно снижают силу тока в обмотке, непрерывно измеряя магнитный поток и фиксируя его скачкообразное падение и соответствующую величину тока, в момент открепления каждой детали, после чего определяют величину тока, необходимую для удержания определенного количества деталей.2, Устройство для настройки электромагнитного схната по п.1, содержащее электромагнитный схват, включающий н себя корпус с прорезью, катушку с силовой обмоткой и датчик магнитно о потока, установленный ьсп помянутой прорезью, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения Функциональных возможностей, оно дополнительно содержит измеритель тока, регулятор тока, два блока задержки, блок сравнения, пороговый элемент, блок управления и два управпяемьх ключа, причем выход датчика магнитного потока через перный блок задержки связан с первым входом блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика магнитного потока, а ныход через пороговой элемент связан с управляющими входамп обоих ключей, выходы которых соединены с входами блока управления, а вторые входы - с выходами соответствующих блоков задержки, при этом выход блока управления соединен с входом регулятора тока, выход которого через измеритель тока связан с входом второго блока задержки.т