Шарнир манипулятора

.Вер88.8 6) Андботовс.6,1 Конструирован1986, с.225,57) Из ашинос ым роб ретение относи оению, а имени ам и манипулят я к общемук промышлеам. Целью Э ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОР 2пзбретения является повышение долг апцнс гп и надежности за счет радинппьпго распределения нагрузок, Прпвращении вала от двигателя 22 вращение передается на сателлиты 16, Уп"равпяемэя муфта 21 останавливает либо колесо 20, либо колесо 19, что опр:.польет планетарное движение сателпп гв 1 б и соответственно вращениеполипа 13 с определенной скоростью,гак как число зубьев колес 19 и 20ра.:ли но. При вращении водила 13 вращ. ся волнообразоьатель 4, вслепствие чего происходит поворот выходндгвал,. 2 второго авен шарнира со ск.г.тью, определяе и передаточным от"н.ш-нием межд колесами 19 и 20 и с- плитами 1 б. 2 пл., 1516350Изобретение относится к общему машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - повышение долговечности и надежности за счет рационального распределения нагрузок,На фиг. показана схема привода шарнира; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.Шарнир манипулятора содержит звено 1 и второе звено с выходным валом 2, волновую зубчатую передачу 3 с волнообразонателем 4 и двухненцовым зубчатым колесом 5. Оно зацеплено с двумя одновенцовыми зубчатыми колесами 6 и 7. Колесо 6 закреплено неподвижно на звене 1, а колесо 7 кинематически соединено с выходным валом 2 второго звена шарнира.Оба наружные зубчатые колеса 6 и 7 волновой передачи 3 ныполнены гибкими и внутри них установлены распорные ролики 8, смонтированные на рычагах 9. Последние закреплены на волнообразонателе 4 перпендикулярнобольшой оси 1 О его эллипса 11.Волнообразователь 4 снабжен концентричными прорезями 12 и отверстием, которым он соединен с водилом 13 днухсателлитного дифференциального механизма 14. Его оба центральные зубчатые колеса 15 закреплены на валу двигателя, а сателлиты 16упруго соединены между собой валом17 с прорезями 18. Каждый из сателлитов 16 сцеплен с зубчатым колесом19 и 20, имеют м внутренний венец,они связаны с управляемой соединительной муфтой 21 для их дальнейшегопопеременного соединения с нодилом13. Электродвигатель 22 через муфту23 соединен с налом и далее с колесами 15.Для уменьшения изгибно-крутильныхнапряжений гибких зубчатых колес 6 и7 колесо 6 соединено с корпусом 24зубчатой муфтой 25, а колесо 7 - свыходным валом 2 зубчатой муфтой 26.Шарнир манипулятора работает следуюпрюм образом,35 40 45 50 Ь 5 От электродвигателя 22 через муфту 23 вращение сообщается валу, который приводит но вращение сателлиты 16 дифференциального механизма 14. Далее возможны два варианта работы.Первый вариант. Управляемая соединительная муфта 21 связывает колесо 5 1 О 15 го 25 30 19 с водилом 13 дифференциального механизма 14, а колесо 20 вращается свободно. Далее движение передается волнообразователю 4, деформирующему днухвенцовое гибкое зубчатое колесо 5, от него - зубчатому колесу 7 (второе зубчатое колесо 6 свободно), а через муфту 26 - выходному валу 2 второго звена шарнира.Второй вариант. Управляемая соеди" нительная муфта 21 связывает колесо 20 с водилом 13 дифференциального механизма 14, а колесо 19 вращается свободно. Затем остальные звенья работают как и в первом вариантеТак как комбинация чисел зубьев у колес 19 и 20 по первому и второму вариантам работы разные, то и передаточные отношения разные.Наличие прорезей 12 на волнообразователе 4 и прорезей 18 на валу 17 сателлитов обеспечивает самоустановку по длине всех зацепляющихся зубьев. Расположение распорных роликов 8 внутри зубчатых колес 6 и 7 значительно уменьшает габариты привода. Выполнение наружных зубчатых колес 6 и 7 гибкими позволяет перераспределить на них часть деформации с двух- венцового гибкого колеса 5 и тем понысить долговечность и надежность привода в целом.Формула изобр етения Шарнир манипулятора, содержащий два звена, первое из которых связано с приводом, имеющим двигатель, выходной вал которого связан с волновой зубчатой передачей, имеющей волнообразователь в виде эллипса, и двухвенцоное гибкое зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с двумя одновенцовыми зубчатыми колесами, одно иэ которых жестко связано с первым звеном, а нторое кинематически связано с вторым звеном, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повыше ния долговечности и надежности за счет рационального распределения нагрузок, он снабжен дифференциальным механизмом, имеющим корпус, два зубчатых колеса с внутренним венцом, сателлиты, упруго связанные между собой, и два центральных зубчатых коле" са, жестко связанных между собой и с выходным валом двигателя, при этом в волновой зубчатой передаче одновенцовые зубчатые колеса выполнены гиб15 механизма. Фиг. Р11 Составитель С.НовикТехред Л.Сердюкова Корректор Н,Король Редактор И.Шулла Заказ 6335/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 кими, на вопнообразователе перпендикулярно большой оси эллипса смонтированы распорные ролики, взаимодействующие с этими колесами, а по осиволнообразователя выполнены концен"тричные прорези и отверстие, в котором расположЕн вал водила дифферен 16350 6циального механизма, при этом зубчатые колеса с внутренним венцом этого механизма связаны между собой посредством дополнительно введенной управляемой соединительной муфты, установленной на корпусе дифференциального