Манипулятор

. Короле СССР1983. маши ностроеано в манипуия, в частносых операций. ение точности сточения кинем включением нных на корпу. иводную шесГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(72) М. Б, Бронников, А, Г и М. И. Володин (53) 621,229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство1123744, кл. В 251/00, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к нию и может быть использовляторах различного назначен ти, при выполнении сборочнЦель изобретения - повыш позиционирования за счет уже матической цепи. Поочередны злектромагнитов 19, уста новлесе, поводок 1 перемещает пр терню 20 по шлицевому валу до зацепления с одной рейкой 6 или двумя рейками 6 и 7, установленными в направляющих на каретке. Выступ поводка 17 отводит фиксатор 10 или два фиксатора О и1, Перед захватом объекта производится выбор схвата 4 револьверной головки 3 со сменными схватами, для чего включаются электромагпиты 9. Затем осуществляется поворот вала двигателя 12, движение которого передается на револьверную головку посредством зубчато-реечных передач, имеющих рейки 6 и 7 и шестерни 8 и 9. Установка обьекта осуществляется отключениех: электромагнитовв 19 и движением каретки 2, установленной в направляющих, выполненных на корпусе 1, от приводной пестери 20 посредством рейки 5, 4 ил,10 5 20 Формула изобретения 3Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности, при выполнении сборочных операций.Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения кинематической цепи.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, продольный разрез; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 2.Манипулятор содержит корпус 1 с направляющими, в которых установлена каретка 2. На каретке 2 установлены револьверная головка 3 со сменными схватами 4, рейка 5 для вертикального движения, две рейки 6 и 7 с возможностью смещения друг относительно друга, которые размещены в направляющих и входят в зацепление с шестерней 8 привода схватов 4 и шестерней 9 ггривода головки 3; фиксаторы 10 и 11, взаимодействующие с шестернями 8 и 9. В корпусе 1 размещены двигатель 12, шлицевой вал 13, связанный с двигателем муфтой 14, фиксатор 15 рейки 5, рычаг 16, взаимодействующий с поводком 17, у которого имеется выступ для взаимодействия с фиксаторами О, 1 и 15, пружина 18, взаимодействующая с поводком 17, и электромагниты 19, связанные с поводком рычагом 6. На шлицевом валу 3 подвижно в поводке7 установлена приводная шестерня 20.Манипулятор работает следуюгцим образом. Поочередным включением электромагнитов 19 рычаг 16 ггеремен 1 ает поводок 17 и приводную шестерню 20 до зацепления с одной рейкой 6 нли двумя рейками 6 и 7. При этом выступ поводка7 отводит фиксатор0 или два фиксатора 10 и 11. При отключенных электромагнитах 9 пружина 8 возвращает поводок 17 и рычаг 16 в исходное положение, вводя шестерню 20 в зацепление с рейкой 5, а выступ поводка 17 отводит фиксатор 15,Во время переключений двигатель 12 находится в режиме удержания. Выход любого механизма в исходное положение происходит при отключении двигателя движением реек соответствуюгцими пружинами до упора.Перед захватом обьекта происходит выбор схвата 4 включением электромагни 25 ЗО 35 40 45 4тов 19 и соответствующим зацеплением приводной шестерни 20 с рейками 6 и 7. Осуществляется поворот вала двигателя 12. Через муфту 14 вала 13 и шестерни 20 рейка 7 через шестерню 9 осуществляет поворот головки 3, а рейка 6 отслеживает поворот, который фиксируется датчиком угла поворота (не показан).Захват или установка объекта осуществляется отключением электромагнитов 19 и движением каретки 2 от приводной шестерни 20 посредством рейки 5, Ориентация объекта осуществляется поворотом схвата 4 от шестерни 8 рейки 6. Предварительно приводная шестерня 20 перемещается одним из электромагнитов 19 и рычагом 16 и поводком 17 вводится в зацепление с рейкой 6.Использование фиксаторов позволяет повысить точность позиционирования манипулятора. Манипулятор, содержащий корпус, револьверную головку со сменными схватами, а также двигатель, установленный на корпусе и кинематически связанный с револьверной головкой, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения кинематической цепи, он снабжен кареткой с направляющими, установленными на ней фиксаторами, поводком и зубчато-реечными передачами, рейки которых установлены в направляющих каретки, а шестерни кинематически связаны с револьверной головкой и с ее сменными схватами, а также шлицевым валом, смонтированным в корпусе, и приводной шестерней, установленной на этом шлицевом валу, причем револьверная головка шарнирно смонтирована на каретке, шлицевой вал кинематически связан с двигателем, приводная шестерня шлицевого вала имеет возможность зацепления с рейками зубчатореечных передач, а шестерни этих зубчатореечных передач взаимодействуют с фиксаторами, при этом фиксаторы кинематически связаны с приводной шестерней шлицевого вала посредством поводка, шарнирно соединенного с двумя дополнительно введенными электромагнитами, а каретка. установлена в корпусе в дополнительно выполненных направляющих, 15215801521580 НИРПИ Госларствсипого комитета по изобретениям и открытпим прп ГКНТ СССР 13035, Москва, Ж - 35, Раугвская наб., л. 415 11 роизвогсствеипо.изаатстьскиЙ комбииат 1 атеит, г. Ужго)от, Ут. Гагтрипа,ОРслактор И. РыбцепкоЗаказ 6778,15 Сост ави тель В. В еркоТехред И. ВсресТираж 778 кии Корректор О. КравцоваПодписное