Манипулятор портального типа

к машинострое ано для автома оцессов, в част ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитсянию и может быть использовтизации технологических пр 2ности для работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретения - упрощение системы управления. Для этого привод перемещения механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20 - 23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами 15, 17, 18 и 19. Каждый полиспаст является двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности.ил.3Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, в частности, для работы в кабине интегратора с црсцизионным магнитным полем.Целью изобретения является упрощение системы управления,На фиг. 1 изображен манипулятор, обший вид; на фиг. 2 - схема привода перемещения механической руки и исполнительного органа,Манипулятор состоит из продольной каретки 1, поперечной каретки 2, механической руки на которой смонтирована дополццгельная каретка 3, несушая барабан 4 с испо,шительным органом (датчиком) 5, взаимодействуюшим с поверхностью 6 изделия. На барабане 4 закреплены гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент (канат) 8 привода. На каретке 1 закреплены приводные канаты 9 и 10, на каретке 2 - канаты 1 и 12, на дополнительной каретке 3 механической руки - канаты 13 и4. Канаты 8, О, 12 и 14 заправлены в полиспаст 15. При сходе с полиспаста 15 канат 10 закреплен на неподвижном основании 16, а канаты 8, 12 и 14 заправлены в полиспаст 17, При сходе с полиспаста 17 канат 12 закреплен на основании 16, а канаты 8 ц 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на основании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 ц цри сходе с него крепится к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19 является двукратным, причем подвижцые блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематичсски соединены с соответствующими индивидуальными двигателями 20 - 23. Двигатели 20 23 кицематически связаны с датчиками 24 - 27 церемешений. Канаты 9, 1 ц 13 соединены с противовесами 28, 29 ц 30, уравцовепццак)шими каретки 1 и 2, доцолцц 1 лиц к каретку 3 механической руки и создаюшими предварительное натяжение канатов 9 - 14.Устройство работает следуюшим образом.Перемещение по каждой из координат Х,у,;т и а осуществляется своим двигателем: по Х - двигателем 20, по У - двигателем 21; по Х - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, для перемещения по 10 координате Х включается двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовывая одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещается каретка 1. При работе двигателя 21 каретка 1 неподвижна, а перемешается каретка 2. При работе двигателя 22 перемещается каретка 3, каретки 1 и 2 неподвижны. При работе двигателя 23 перемешается барабан 4, каретки 1, 2 и 3 неподвижны.20Формула изобретенияМанипулятор портального типа, содержаший основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несушую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещения механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов, а также систему управления, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью упрощения системы управления, привод перемещения механической руки и испол нительного ор гана сн абжен индивидуальными двигателями и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигателями.улинаКорректо Полни сно и и открытиям я наб., д. 4,5 г. Ужгород, ул Ги рин1 О Составитель И. Бако Техрел И. ВересТираж 778нного комитета по изобретения5, Москва, Ж - 35, Рау шскадательский комбинат Патент,) Л. Бескидерн ГКНТ ССС