Захват манипулятора

(9 ( 25 .7 15/О КОМИТЕТОТКРЫТИЯМ ГОСУД АРСТВЕННПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ТЕЛЬСТВУ двтоескомУ 54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОР(088.8) ние технологи счет обеспеченза внутреннюю,верхности. Захжит корпус 1,видетельство СССР 25 3 15/00, 05.01. 4 ь Сл г ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(61) 1445952 (21) 4374133/2 (22) 08.02.88 (46) 23.10.89. (72) А.Е.Руден (53) 62-229.72 (56) Авторское В 1445952, кл. е относится к машиноизобретения - расширеских возможностей зая захвата деталей кактак и за наружную поат манипулятора содеражимные губки 2, смон151645 тровдццые на осях 3 корпуса 1, и привод перемещения губок 2, Привод с сопт иэ штока 4, неподвижно установленного в корпусе 1, и из цилиндра 5, подвижного относительно штока1 Между крышками 6 ц;,идра 5 установлцы подвижные клин 7 и стакан 8, подпружиненные относительно друг друга пружиной 9, На губкахвыполнены выступы 10, имеющие возможность взаимоцествия с внутренней конической поверхностью стакана 8. Коцусцая поверхцосгь стакана 8 параллельна поИзобретение относится к машиностроению может быть использовано приУсоздании работотехнических комплексов и является усовершенствованием изоб 1 етея по авт. св. В 1445952.Цель изобретения - расширение технологическиМ воэможностей за счет обеспечения захвата деталей как эа внутреннюю, так и за наружную поверхность,На фиг,1 изображен захват манипулятора с захваченной деталью за внутреннюю поверхность; ца фиг.2 - тоже с захваченной деталью за наружную поверхность,Захват канпулятора содержит корпу 1, зажим,це губки 2, смонтирован 35ные ца осях 3 корпуса 1, и привод перемещения губок 2, Привод состоит изштока 4, неподвижно установпенцогов корпусе 1, и из цилиндров 5, подвижн го относительно штока 4, Междукрышками 6 цилиндра 5 установленыподвижные клин 7 и стакан 8, которыегодпружинецы относительно друг друга пружиной 9. На губках 2 выполненывыступы 10, имеющие возможность взаимодействия с внутренней коничсскойповерхностью стакана 8. Согрикасающиеся поверхности выступов 10 и стакана 8 параллельны поверхности клина 7,Каждая из полостей цилиндра А и Бограничена внутренней поверхностьюцилиндра 5, наружнои поверхностьюштока 4 и крышкой 6 и соединена г источником давления (не показан). Вгубках 2 в местах их соединения с55корпусом 1 выполнены пазы 1, Губки2 охвачены кольцевыми пружинами 12.:1,хват манипулятора работает еледующм обр, зом,герхцости выступов 10 и клина 7. При:еремешеции цилиндра 5 вверх стакан8 взаимодействуя с выступами 10,сводит губки 2 и происходит захватдетали эа наружную поверхность Йлиосвобождение детали, взятой за внутреццюооцерхность, При перемещениигилшдра 5 вниз клин 7, взаимодействуя с клиновой поверхностью губок 2,разводит гуоки 2 и происходит освобождение детали, взятой за наружнуюповерхность, или взятие детали завнутреннюю поверхность. 2 ил. В исходном положении перед захватывдцием объекта эд внутреннюю поьерхцость давление, поданное в полость А, удерживает в верхнем положении цилиндр 5. Губки 2 сведены кольцевыми гружинами 12. Для взятия детали захват вводится в ее отверстие, давление подается в олость Б, а полость А цилиндра 5 соединяется со сливом. Цилиндр 5 с пздп:уже 1 ньм к пцом 7 перемещается вц;з, раздвигая губки 2 по пазам 11 паралельно плоскости отверстия захватываемой детали до касания с е поверхностью. Деталь оказывается захва: виной раз-. я;дтыми губками, причем удерживание дет;ы происходит по плоское-и. При дальнейшем движециг цилиндра 5 прукипд 9 поджимает клин 7, в конце хо" да образуеся зазор 3 между клином 7 и крышкой 6. В случае внеэап.ого падения давления в полости Б цилиндра 5 усипие захвата остается достаточным для удержания детали а счет поджатия клина 7 пружиной 9, При освобождении объекта давление подаетв полость А, а полость Б цилиндра 5 со ядяется со сливом. Цилиндр 5 и клин 7 перемещаютсц вверх, губки 2 сводятся и освобождают деталь,Для захвата детали за наружную пц вредность в исходном положении давление поданное в полость Б, удерживает в нижнем положении цилиндр 5. Губки 2 разведены клином 7. Для взятия детали захват опускают на деталь до соприкосновения ее со штоком 4, цаплеие подается в полость А, а полость Б цилиндра 5 соединяется со сливом, Цилиндр 5 с подпружиненнымстаканом 8 перемещается вверх, взаимодействуя с выступами 1 О, сдвигаягубки 2 до касания их с поверхностьюдетали. Деталь оказывается захваченной сжатыми губками. При дальнейшем движении цилиндра 5 пружина 9поджимает стакан 8, в конце хода образуется зазор 1 между стаканом8 и крышкой 6. В случае внезапногопадения давления в полости А цилиндра 5 при захваченном объекте усилиезахвата остается достаточным для удержания детали за счет поджатия стакана 8 пружиной 9. При освобожденииобъекта давление подается в полостьБ, а полость А цилиндра соединяетсясо сливом. Цилиндр 5 и стакан 8 перемещаются вниз, губки 2 разводятся иосвобождают деталь.Формула изобретенияЗахват манипулятора по авт. св.В 1445952, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей, захват снабжен подпружиненным относительно кли на стаканом, установленным на цилиндре с воэможностью возвратно-поступательного перемещения, а внутренняяповерхность стакана выполнена конической с возможностью взаимодействия 15 с выполненными в верхней части губоквыступами, при этом коническая поверхность стакана конгруентна поверхности клина, ерньдювокова Корректор О,Ци Подписноеэобретеньям и открытиям при ГКНТ СССР Гаушская наб д. 4/5