Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 В 25 1 15 ПИСАН ВИДЕТЕЛЬСТВ К АВТОРСТВ 1 ического Гданскии СССР1982.ТВОробототехнике качестве заЦелью изобадежности в ртцровке деГ 1 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Московский институт хишиностроения(57) Изобретение относится ки может быть использовано вхватного органа манипулятораретеция является цовыц, цеработе при зажиме ц трццсц ЯО 15215 ЗОБРЕТЕНИ талей. В корпусе 1, подьсц сипом ца основании, установлены силовой цилиндр 9 и рычаги 6, которые с одной стороны снабжены зажцмными губками 5, а с дрхгой стороны поджаты пружинами 10, В корпусе силового цилиндра 9 помешен саморазмыкакнццй золотник. 11 ри трацспортпрова цци детали 4 корпуспровисает на основании и золотник, переместившись ьверх, отключает от полости силового цилиндра 9 систему подачи рабочей среды. При захвате ц освобождении детали 4 устройство занимает ца основании верхнее положение, зологник, переместившись вниз, соедцняе; спстемх подачи рабочей среды с полостьк 1 цилиндра 9.2 ил.1521583 Формула изобретения Фдюдчюдю фйаЗАлексее остав ред И аж 7 та по тель Вер Редактор И. Р Заказ 577 Ю 15 ВНИИПИ Гос бчспко Тирарственного копните13035, Москва,но-издательский ко изобр 5, Р тП бин Производств Изобретение относится к робототехнике.Целью изобретения является, повышение надежности устройства в работе за счет обеспечения зажима объектов манипулирования, лежащих с отклонениями от оси схвата, и гарантированного удержания объекта при транспортировании,вНа фиг. 1 дана кинематическая схема предлагаемого устройства при разжатых губках; на фиг. 2 - устройство при транспортировании захваченного объекта, сечение.Корпус 1 подвешен на основании руке 2 манипулятора и может совершать относительно нее вертикальные перемещения вдоль направляющих 3. Захват объектов 4 манипулирования производится зажим- ными губками 5, закрепленными на рычагах 6, осуществляющих качательное движение относительно корпуса 1. Рычаги 6 приводятся в движение через поступательные пары 7 штоком 8 силового цилиндра 9 и удерживаются в крайних положениях сжатыми пружинами 1 О, помещенными в стаканы 11 и 12. Управление каналом подвода сжатого воздуха к цилиндру 9 осуществляется золотником 13, поджатым с одной стороны пружиной 14. С противоположной стороны включение золотника производится штоком 15, конец которого выведен из корпуса силового цилиндра 9, В момент захвата и освобождения объекта 4 манипулирования корпус 1 опирается на поверхность 16, на которой находятся обьекты манипулирования. Устройство работает следующим образом.В ис ходном состоя ни и (фиг. 1) зажи мные губки 5 разведены и удерживаются в этом положении пружинами 10, корпус 1 под действием силы тяжести занимаетнижнее положение на основании 2, при этом пружина 14, переводя золотник 13 в верхнее. положение, отключает канал передачи рабочей среды в полость силового цилиндра 9. При захвате объекта 4 основание 2 вначале опускается, продолжая движение и после того, как корпус 1 упрется в базирующую поверхность 16, на которой расположен объект 4, Опускаясь, основание 2 нажимает на шток 15 и переводит золотник 13 в нижнее положение. В этом положении золотник 13 соединяет канал подвода рабочей среды с полостью силового цилиндра 9. При выкачивании воздуха из рабочей полости (вакуумировании) шток 8 совершает обратный ход, сдвигая рычаги 6 с зажимными губками 5. После захвата объекта рука манипулятора поднимается, при этом корпус 1 под действием силы тяжести опускается 15 в нижнее положение (фиг, 2) и пружина 14переводом золотника 13 в верхнее положение снова отключает канал подвода рабочей среды,Освобождение захваченного объекта 4происходит аналогично, с той разн; цей, что по каналу подвода воздуха в рабочую полость силового цилиндра 9 подается сжатый воздух. Шток 8 совершает при этом прямой ход, раздвигая рычаги 6 с зажимными губками 5.25 Захватное устройство, содержащее основание, силовой цилиндр, шток которого связан с зажимными рычагами, по крайней ме- ЗО ре один из которых выполнен в виде подпружиненных между собой элементов, отличаюи 4 ееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, оно снабжено золотником, установленным на корпусе силового цилиндра, который размещен на основании в на правляюших с возможностью вертикальногоперемещения, при этом зажимные рычаги установлены на корпусе силового цилиндра, шток золотника подпружинен и предназначен для взаимодействия с основанием, а по О лость золотника соединена посредством дополнительно введенной системы управления с источниками сжатого газа и вакуума. с Корректор О. КравцоваПодписное ,етениям и открытиям при ГКНТ ССаушская наб., д. 45атент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 10