Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 15215 4 В 25 1 18 00, 11 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ. Цель изобретения - улучшениединамических и точностных характеристикза счет устранения зазоров в кинематической цепи. Исполнительные устройства 2,имеюшие корпусы 3 и установленные в нихвыдвижные штанги 4, смонтированы шарнирно на основании 1. В исходном положении устройства 2 расположены взаимноперпендикулярно. При вращении кривошипов 11 от привода упругие ззенья 10 увлекают за собой двуплечие рь 1 чаги 9, шарнирно установленные на основании и жестко связанные с корпусами 3 исполнительных устройств. Свободные плечи рычагов 9 кинематически связаны друг с другом посредством упругих звеньев 12, что приводит к перемещению исполнительных устройств. При этом наматываемые на барабаны 8, жестко закрепленные на основании, гибкие элементы 7 сжимают пружины 6, закрепленные концами соответственно на корпусах 3 и штангах 4. Сматываемые гибкие элементы освобождают пружины, под действием которых выдвижные штанги 4 выдвигаются из корпусов, обеспечивая перемешение рабочих органов 5. За полный оборот кривошипов происходит четыре цикла ф колебания исполнительных устройств 2. з. и. ф-лы. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.Цель изобретения - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи,На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема работы упругих звеньев.Манипулятор содержит основание 1 исполнительные устройства 2. Каждое устройство 2 манипулятора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижная штанга 4, несущая рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 поджата пружиной 6 к основанию корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент(например трос), запасованный на барабан 8. Барабан 8 жестко закреплен на основании 1. Одни плечи двуплечих рычагов 9 соединяют упругие звенья 10 шарнирно с концами кривошипа 11, а другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов 11 привода качания на 90 упругие звенья 1 О увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно сжимают пружины 6 и втягивают штанги 4 в корпуса 3 рук, а сматываемые концы освобождают штанги 4, которые под действием пружин 6 выдвигаются из корпусов 3 рук, обеспечивая перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При следующем повороте еще на 90 происходит смещение исполнительных устройств 2 в другую сторону, сматываемые и наматываемые концы тросов 7 меняются, обеспечивая перемещение штанг 4 в противоположных направлениях. Заполный оборот кривошипов происходит четыре цикла колебания устройств 2.Формула изобретения1, Манипулятор, содержащий основание,привод, имеющий кривошипы, шарнирно установленные на основании, исполнительные 15 устройства, каждое из которых имеет корпус с направляющими, также шарнирно установленный на основании, выдвижную штангу с рабочим органом, смонтированную в направляющих корпуса, пружину, жестко закрепленную своими концами соответственно на корпусе и на выдвижной штанге, а также барабан и гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, а другой - на этом барабане, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи, он снабжен упругими звеньями и двуплечими рычагами, число которых равно числу исполнительных устройств, каждый из которых ЗО шарнирно установлен на основании и жесткосвязан с корпусом соответствующего исполнительного устройства, причем одно плечо каждого двуплечего рычага кинематически связано с одним плечом другого рычага, а второе его плечо - с кривошипом З 5 привода посредством упругих звеньев, приэтом все барабаны жестко закреплены на основании.2. Манипулятор по п. 1, отличающий ся тем, что число исполнительных уст.ройств равно четырем, а число кривошипов привода равно двум, причем эти кривошипы жестко соединены друг с другом и образуют между собой угол 90, а упругие звенья установлены с предварительным 45 натяжением.Составитель В. Верховский Редактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец Заказ 6778/15 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 1