Автооператор

(191 . (111 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Н АВТОРСН 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫХИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРУ 1033288, кл. В 25 Л 9/00, 1982.(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, и может быть использовано для загрузочно-погрузочных работ. Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет ориентирования стержнеобразных деталей, имеющих разные диаметрына концах. Для этого на верхней частинаправляющей колонны установлен ры -чаг 24, который .стержнем 25 связанс захватом 18 и имеет пружину 26 дляфиксации крайних положений захвата(51)4 В 25 3 9/00, В 23 Я 7/ 18 и выборки люфтов при повороте захвата на 180 . На каретке 4 со стороны захвата 18 имеется дополнительныйфиксатор 29 в виде полукольца дляфиксации защелки 30, установленной нанаправляющих 31 захвата 18. Корпус17 вместе с захватом 18 имеет возможность вертикального перемещения понаправляющей колонне от рычага 16 ивращения (поворота) вместе с колон".ной за сче защелки 30, взаимодействующей с пазом направляющей колонны.На подвижной губке 34 захвата 18 вверхней части закреплен регулируемыйупор 35, а в нижней выполнено калибрующее отверстие диаметром, равнымнаименьшему диаметру конца детали 36,Защелка 30 снабжена пружинами 39, спомощью которых выходит из контактас пазом направляющей колонны и имеетролик 40 для взаимодействия с фиксатором 29. 1 з.п,ф-лы, 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, и может быть использовано для загрузочно-погрузочных работ.Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет ориентирования стержнеобразных деталей, имеющих разные диаметры на концах.На фиг. 1 схематично изображен автооператор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Ь-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - схема взаимодействия регулируемого упора, защелки и поворотной колонны при правильном положении детали; на фиг. 5 - то же, при неправильном положении детали.Автооператор состоит из станины, 20 например в виде кронштейна 1 (см. фиг.1), на котором установлены пневмоцилиндр 2 и направляющие 3 с подвижной кареткой 4. На конце направляющих 3 закреплен упор 5. Кронштейн 1 25 и упор 5 со стороны каретки 4 снабжены конечными выключателями 6, пружинами 7, ограничителями 8 и стопорами 9, закре ленными на осях 10. Каретка 4 связана с пневмоцилиндром 2 посредст вом троса 11, блоков 12 и подвижной планки 13. Подвижная планка 13 имеет упоры 14, ограничивающие ее перемещение относительно каретки 4, и фигурный паз 15, по которому контактирует 35 рычаг 16, связанный с корпусом 12 захвата 18. На каретке 4. установлен ры" чаг 19, один конец которого контактирует с неподвижным копиром 20, а другой подвижно закреплен на большой щ шестерне"водиле 2.1, находящейся в зацеплении с малой шестерней 22. Шестерня 22 закреплена на направляющей колонне 23. На верхней части направляющей колонны 23 установлен рычаг 24, который стержнем 25 связан с за" .хватом 18 и имеет пружину 26 для фиксации крайних положений захвата 18 и выборки люфтов при повороте захвата на 180 . Над подвижной планкой 13 на каретке 4 установлены основные фиксаторы 27 на осях 28, которые постоянно находятся в контакте с подвижной планкой 3 и попеременно (в крайних положениях каретки 4) - в эа 55 цеплении со стопорами 9. Каретка 4 со стороны захвата 18 имеет дополнительный. фиксатор 29 в виде полукольца для фиксации защелки 30, установленной на направляющих 31 захвата18, .Корпус 17 вместе с захватом 18имеет возможность вертикального перемещения по направляющей колонне 23от рычага 16 и вращения (поворота)вместе с колонной 23 за счет защелкиЗО, взаимодействующей с пазом 32 направляющей колонны 23. На захвате18 установлен пневмоцилиндр 33, который штоком связан с подвижной губкой34 захвата 18, имеющей в верхней части регулируемый упор 35, а в нижней -калибрующее отверстие диаметром,равным наименьшему диаметру концадетали 36 (заготовки), Подвижнаягубка 34 установлена на направляющих31. Для обеспечения работы автооператора со стержнеобраэными деталями36 различной длины неподвижная губка 37 захвата 18 может устанавливаться в любом месте направляющих 31 изатем крепится винтами 38Защелка 30снабжена пружинами 39, с помощью которых выходит из контакта с пазом 32 колонны 23, и имеет ролик 40 для взаимодействия с фиксатором 29,Автооператор работает следующимобразом.Деталь ЗЬ из бункера-дозатора поступает на призму автооператора, и подается сигнал на включение пневмоцилиндра 2. Трос 1 1 через блоки 12 сначала перемещает подвижную планку 13, так как каретка 4 удерживается на месте за счет сцепления фиксатора 27 со стопором 9 кронштейна 1. Планка 13, перемещаясь, поворачивает с помощью фигурного паза 15 рычаг 16, который опускает корпус 17 с захватом 18 к детали 36, Как только захват 18 опустится до уровня детали 36, срабатывает конечный выключатель (не показан), шток пневмоцилиндра 33 втягивается и подвижная губка 34 сближается с неподвижной губкой 37, зажимая деталь Зб. Если деталь 36 ориентирована правильно на призме автооператора, т.е. конец, имеющий наименьший диаметр, обращен в сторону неподвижной губки 37, то регулируемый упор 35 подвижной губки 34 перемещает защелку ЗО на 5-6 мм, ио не вводит ее в контакт с пазом 32 направляющей колонны 23. Если же деталь 36 концом с меньшим диаметром направлена навстречу подвижной губке 34, то последняя при перемещении подходит ближе и своим регулируемым упором 351521575вводит защелку 30 в паз 32 направляющей колонны 23. Происходит соединение захвата 18 с приводом поворота на 180. Во время захвата детали 36 фи 5 гурный паз,15 на подвижной планке 13 имеет горизонтальный участок для обеспечения выдержки захвата 18 в нижнем положении. Перемещаясь далее, подвижная планка 13 поднимает захват 10 18 с деталью 36 в исходное положение. В конце своего движения подвижная планка 13 поворачивает фиксатор 27 на оси 28 за счет ухода иэ-под его нижнего торца, освобождает каретку 4 от стопора 9 и упорами 14 перемещает ее на следующую позицию. При движении каретки 4 по направляющим 3 рычаг 19, перемещаясь по неподвижному копиру 20, через шестерню-водило 20 21 поворачивает на 180 малую шестерню 22 с направляющей колонной 23, а если с последней взаимодействует защелка 30, то и захват 18 с деталью 36. После того, как каретка 4 подхо дит к месту укладки детали 36, фиксатор 27 (взведенный в начале хода подвижной планкой 13) входит в контакт со стопором 9, и конечный выключатель 6 дает сигнал на переключение движения пневмоцилиндра 2. Подвижная планка 13 начинает перемещаться в обратную сторону. Рычаг 16, перемещаясь по фигурному пазу 15, опускает захват 18 с деталью 36 в рабочую зо 35 ну станка. В крайнем нижнем положении захвата 18 срабатывает конечный выключатель (не показан), пневмоцилиндр 33 отводит подвижную губку 34, разжимая и освобождая деталь 36. Если защелка 30 взаимодействует с направляющей колонной 23, то при отходе подвижной губки 34 ролик 40 соприкасается с ограничителем и не дает защелке 30 выйти из зацепления с пазом 45 32. Подвижная планка 13, продолжая перемещение, поднимает захват 18, выводит иэ зацепления со стопором 9 фиксатор 27 с одной стороны каретки 4 и устанавливает в рабочее положение фиксатор 27 со стороны кронштейна 1. Упор 14 подвижной планки 13 контакти рует с кареткой 4 и перемещает ее в исходное положение с обратным поворотом направляющей колонны 23 на 180 В конце перемещения фиксатор 27 входит в зацепление со стопором 9, а конечный выключатель 6 отключает пневмоцилиндр 2. Следующий цикл работы происходит после подачи новой детали 36 из дозирующего бункера на призму автооператора.Формула изобретения1, Автооператор, содержащий станину с направляющими, каретку, размещенную на этих направляющих, пРивод перемещения каретки, закрепленный на станине, направляющую колонну, установленную на каретке, корпус захвата, размещенный на направляющей колонне с возможностью продольного перемещения и поворота, и захват, выполненный в виде двух губок,а также упоры и основные фиксаторы, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет ориентирования стержнеобраэных деталей, имеющих разные диаметры на концах, он снабжен защелкой с роликом на конце и дополнительным фиксатором, при этом на направляющей колонне выполнен продольный паз, а защелка установлена подпружиненно на корпусе захвата с возможностью взаимодействия с продольным пазом направляющей колонны, причем дополнительный фиксатор выполнен в виде полукольца, один конец которого закреплен на каретке со стороны захвата, а другой конец предназначен для взаимодействия с роликом защелки.2. Автооператор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что он снабжен регулируемым упором, закрепленным на одной из губок захвата с возможностью взаимодействия с защелкой, причем в этой же губке выполнено калибрующее отверстие, предназначенное для ориентирования детали в захвате поменьшему диаметру.обретениям и открытиям при ГКНТ СССРРаушская наб., д. 45