Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК С 23/14, .В 25 ) 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН 2 ледовательй институт гов,ССР 1986 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретенияповышение точности позиционирования путем уменьшения инерционности. Манипулятор содержит опорно-поворотное уст. ройство 1, шарнирно-рычажный механизм 5, блок 7 управления, датчик 8 усилия, пневмо. гидроцилиндр 9 и каретки 10. В полостях гидрокомпенсаторов пневмогидроцилиндров размещены попарно постоянные магниты, выполненные в виде дисков и установленные одноименными полюсами друг к другу. Скорость перемещения поршня пневмогидроцилиндра, а следовательно, и груза стабилизируется, кроме прочего, дисками постоянных магнитов. 2 ил.3Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для механизации по рузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д.Цель изобретения повышение точности позиционирования путем умен(циеция инерционности.Нз фи. 1 изсбражец манипулятор, Общий вид; на фиг. 2 - цневмсиидропилицлр.М )НГц у,(Ор (фиг. 1) содержит ошрцоповоротнос )сройсгво 1, корпус 2, горизонтальньц 3 и вертикальные 4 направляющие, шарнирно-рычажный механизм 5, цружинное устроство 6, блок 7 управления,:1 зтчик 8 усилия, ццснл)О НлрОцилинлр 9, карски 1 О и рукоя(ки 11 упрдленин.11 невл(огилрс)цит(ицлр (фи. 2) сосц Г из корпуса 12, гпргиня 13, штока 14, гил, кс)л)- пенсаторов 15 и 16, гилролем цфсрд 1. Гилродечпфер ичсст ссевой кднал 18, ирсходящий чер( ирц(ень 1), и лроссельсе отверстие 2, .;ке чс рез ирслохрднительный 21 и обрдг,ц 2" (цы.11 рс.Охрс)ни)е,) Ныи клапан 21 закрс)лен цд (нрц1 с( с" рцы кол(иенсд)с)рг 16 и содержит црч альо Открытый к.)дцдн 23ирл жии, "5 и рли;.ьцоОсени;,1 дл 24.с)6Ныи к.зцд и.)крсцлс ц ц Ги;1 ро демпферс 7 со строны гидрокомцецсатсра 15 и сслсржиг клдпац 26, пружину 27 и дросссльце (гверстие 28.В ио.сги (и,1 рокомцсцсдторо 15 и 16 размещсг, Н(илижцыс 29 и 30 и (нлижные 31 и 2 иски сос 1 О(цсие из цостоянных ч,гциО, брникинх друг к Другу Одноименным и юлюсдм и попарно, которые обеспечив;ют ц,(двдк)ц 1 и замки)тый юъсч ЖИДКОСТИ, ОС ГОЯЦЦОС ЛС)ЛСНИ( Н И ИсЛ О И . роцилиндрс и сюсобствук)т ц.д(ти и то; ности пози циоциродния с 1 рс:ыдципуля тора.Манипулятор работает следуюцич Образом. Шарнирно-рычажный чеханизм 5 (стре ла) с грузом и без груза воздействует через каретку 1 О, на датчик 8 лсилия, который выдает сигнал в блок 7 управленця.Усиленный сигнал из блока 7 уцрг,(ция постуцае В цневл(дтическую цс)лост)6 иц(- могилрсиИлинлрд 12. Лдв)с ние н цнемдти- чсскО НО.ОсГи 36 ус Гс(цдв.(и васГся зг)исичости О массы груза, т.с.;шц )ение сждтого воз;1 ухд ) рдннс)вешивае массуруздГсля О,1(,сл(; Или опускания гр) .; Н(- ратор ИОср(и(с рукояткл 11 уцрдн.гения в соо) с л к)ц(с( цс)ожсцис, цри эол сигнал цо(тупзст в б.н)к 7 упрзвления, и соотнет(твенно усиливае или уменьшает давление в пневматической полости 36 пневмогидроцилинлра 12, что приводит к перемещению поршни 13 и штока 14.11 ри перемещении цоршня 13 пневмогидрцилиндра вверх происходит опускание груза, цри этом порпень 19идрс)лемпефера остается неподвижным и жидкость из компенсдтсрз 16 через рддидльцо-осевой канал 24 от.рывает клапан 23, вытекает через отверс тие 18 цслость 33, и избыток жидкости, рд(шый рд (ц:сти 6:, с."Осгей 33 и 34, ч.рез осевой кдн. 8 и .(росссльцое отверси( 28 шчгск;)с И(,го гБ ,рокс)л(ГгенсдтРдО.5 11 ри перемещении поршня 13 вниз происходит подъем груза, жидкость из полости 33 вытес(Яется через дроссельное отверстие 20 и Открытый прслохранительцый клапан 2 в ногисть 34 компенсаторз 16, час гь жидкости, которая необхОЛича для цо(юлнения разнос и О(Счов (к лк т( й 34 и 33 гилродемпферз, цостуцдег из комценсатора 15 через обратный клдц;ц 26 пол возлсйстниел чдгнитных цзрцых лисков 31 и 32.11 иус лцая сцособн(кть Обратно о кла пднд 26 рдца пропускной способности прел)хр)Ии(льного кл;( дцд 21, но бо,ьц(с проц) (к:, (исчО 6 осИ,1 Осльцг О ш ретин 2 нС;крость персче(цсция и)ричя 13. дслед( ва гол н, и ру; , ,се, ич ны црирс)цсеци(,1;. Г(,г: с( цс.нмдт)(ческой цо(Остии с;, г,рля р.лохр иГ.,ьньгм к ),)ццол . Иру+ици 25 и лисками НОСТОЯННЫХ Ч;ц ч) С), ГрдцС цЫХ Л)УГ лру) ОлОичецнычи ц;).(Ю(зми и рдзмецен ных Б и)Г.Гял Идр( кол(и(.нсдторд 15 и 16.1 ри ч новеной у)е (ке воздуха в блоке 7лира.(сниц и.и в линиях (вязи с цшвмогилро(ш. и;1 р(ч исчезаеу р; нонеш и вдюцая сила и возрастает усилие со стороны штока 4.40Г 1 ол лействием возросшего лсилия увеличивается перепал давления на предохранительном клапане 21, чтс цриволит к церекрытик Осевого канала, и полость 34 гилрокомценсатора 16 ззпирсется от штоковой голос.ти 33 и груз удержидстся на высотефор,чу.и изобретенияМ)лгор цо авт. св. % 149578, от.игогс(гггс.г тем, что, с целью цовышс ния -О 1 чцости позиционирования нутом уменьшеция ццс риионности, гилрокомцнесатор снабц )Остоянными мзг итачи, устзновлен,гыми и игрш Одноименными цот)нсзл(и лрлт к,ругуО полостях и ыпол(ц цныл(и в ви,н .1 ск,г и,г г с и, г ) 1 с ,гн ар.1 5 рс Г грал"(5 гвенивкгчит гэ но г огр ииян М 5,гнг, Ж -,.5 Г, аи,к:эдитам.ский ком(иггг 11 эт