B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1399113

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Битюков, Попов, Аксенов

МПК: B25J 15/00

Метки: струйный, захват

...г. Ужгород, ул. Проектная Изобретение относится к мащиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов манипулятооов для автоматизации сборочных процессов.Цель изобретения - упроянние конструкции струйного захвата.На фиг. 1 изображен Гтруйцый захват, продольный разрез; на Ьиг, 2 разрез А-Л на фиг. 1; ца фцг. 3 - схема действуюших на деталь сил при Струйный захват содержит цилиндрический корпус 1, выполненный в виде стакана, внутри которого расположена втулка 2. В коопусе 1 имеется отверстие 3 для сжатого воздуха в кольцевую пневмокамеру 4. Во втупке 20 2 выполнены тангенциальные Отверстия 5, расположенные по крайней мере вдоль одной обраэуюжей боковой поверхности втулки. Струйный захват работает следукт.щим образом.Для...

Номер патента: 1399114

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Дарда, Дровников

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивное, захватное

...зна-.чению, то перемещения штока 14 с винтовой нарезкой по вертикальной прорези 15 будет недостаточно для образования зацепления с дополнительным зубчатым колесом )6, которое имеет внутреннюю резьбу, В этом случае враще -ние дополнительного зубчатого колеса6, соединенного с центральным зубчатым колесом 3, будет происходитьвхолостую и зажатие объекта манипулирования произойдет без участия адаптационной части устройства. Если жевеличина груза в захватном устройствепревышает номинальную, то вследствиеболее значительной (по сравнению спредыдущим случаем) величины моментанеуравновешенности от веса груза, аследовательно, и большего перемещенияштока 14 с винтовой нарезкой влево,вертикальная прорезь 15 войдет в зацепление с дополнительным...

Номер патента: 1399115

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Круглов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...образом. 35 При захвате горизонтально расположенной детали, не требующей переориентации в вертикальное. положение, захват детали производится за центр 40 тяжести детали. Для удержания детали в горизонтальном положении включается электромагнит 9, удерживающий от опрокидывания левый конец детали, При смещении центра тяжести вправо 45 от центра зажимных призм 3 включения электромагнита 9 не требуется. При захвате горизонтально расположенной детали, требующей переориентации по ходу технологического процесса в вер тикальное положение, захват производится со смещением центра эажимных призм 3 вправо от центра тяжести детали с одновременным, включением электромагнита 9. Для переориентации детали электромагнит 9 отключается и деталь под действием...

Номер патента: 1399116

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Соловьев

МПК: B25J 15/00

Метки: орган, исполнительный

...с атмосферой дросселем 6 и обратным клапаном 7. В пазах плунжера расположен ограничитель 8 хода, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра, Датчик крайнего положения плунжера выполнен в виде токолроводящей пластины 9 и бесконтактного выключателя 10 и 30 соединен с системой управления (не показана).Рычаги 11 и 12 захватного устройства закреплены на зубчатых колесах 13 и 14, привод 5 которых закреплен35 на корпусе захватного устройства. Для кантования деталей служат гидро- приводы 16 и 17, расположенные на рычагах 11 и 12 и связанные с губками 18 и 19 при помощи зубчатой линейки 40 и зубчатого колеса. Губки 18 и 19 выполнены сменными и имеют воэможность фиксации под различными углами при помощи крепежа 20.Исполнительный орган...

Номер патента: 1399117

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Коробков, Соломатин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...между собой кронштейнов 4 и 5, кронштейн 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установленкорпус 3 схвата,Между кронштейнами 4 и 5 размещены три опоры, каждая иэ которых состоит из двух конусов 7 и 8 и сферы9, размещенной между ними.Устройство регулировки усилияузла компенсации перемещений состоитиэ корпуса пневмоэлемента 10, шток11 которого через серьгу )2, ось 13и подвижное звено 14 связан с осью15, закрепленной на кронштейне 5.Для предупреждения выпадания сфер 9из конусов 7 и 8 служат втулки 16. 4 ОКонус 7 фиксируется гайкой 17 и штифтами 18.Схват манипулятора работает следуницим образом.При захвате заготовки из накопительного .устройства и подаче ее взону обработки необходимая жесткостьсхвата и точность...

Номер патента: 1399252

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Красин, Завьялов

МПК: B66C 1/48, B25J 15/00

Метки: захватное, листового

...5 сроликами б на концах, На пальце 5установлены синхронизирующие пласти ны 7 для синхронизации вращения захватных эксцентриковых кулачков 8 сдистанционными втулками 9 между ними. 20Подвижные пластины 7 связаны междусобойпружиной 10 растяжения, а также посредством шарниров 11 - с зах.ватными эксцентриковыми кулачками 8,которые установлены на осях 12, 13 25в щеках корпуса 1.Захватное устройство наводится налистовой материал 14. захватные экс; центриковые кулачки 8 находятся враскрытом состоянии под действиемупора пальца 5 в нижнюю кромку прорези 4, синхронизируюшщх пластин 7и пружин 10 растяжения,3 результате давления листовогоматериала на синхронизирующие пластины 7 последние с пальцем 5 переме 35щаются вверх, обеспечивая...

Номер патента: 1400496

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Руди, Херберт

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, загрузочного, устройства, станка, металлорежущего

...направлениях, что позволяет надежно захватывать детали различного диаметра и 25длины, Кроме того, схват может содержать сенсорные датчики, выполненные,например, в виде обмоток 6 индуктивностей, расположенных между пластинами последней секции и/или вокруг 30пластин, а рабочие поверхности всех .ластин секций 4 и 5 скошены подглом 60 к их наружной поверхности.Схват работает следующим образом.При подключении обмоток 2 и 3 кисточнику электрической энергии (непоказан) происходит притягивание захватываемой детали к рабочей поверхости схвата и ее транспортированиесхватом в рабочую зону, При этом во 40Втянутом положении внутренних секций4 и 5 схват служит для захвата итранспортирования обрабатываемыхдеталей с большим диаметром, в...

Номер патента: 1400873

Опубликовано: 07.06.1988

Автор: Шерешеин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...связанной с ним гильзой 4.При. этом неподвижный копирный ролик 9, находясь в копирном пазу 5подвижной гильзы 4, обеспечивает необходимую траекторию движения механи Оческой руки 20 со схватом 21 следующим образом. Благодаря тому, что ролик 9 в самом начале движения гильзы.4 контактирует с верхней частью гильзы 4.через вертикальный участок паза 5, происходит вертикальное перемещение вверх схвата 21 с деталью 24,При дальнейшем подъеме гильзы 4 винтовой участок паза 5 набегает на копирныи ролик 9, и происходит поворот. гильзы 4 вместе с рукой 20, схватом21 и деталью 24 на половину полногоугла поворота. После осуществленияполного подъема гильзы 4 копирныйролик 9 взаимодействует с нижним вертикальным участком паза 5, в результате чего подъем...

Номер патента: 1400874

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Данилевский, Владов

МПК: B25J 11/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор, уравновешенный

...приводная каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Пружина 7 крепится на ведущем звене 6 пантографа в точке 8. Второй ее конец закреплен на гибком элементе 9, закрепленном другим концом на каретке 5 в точке 10 на расстоянии а дт оси 0 шарнира установки ведущего звена пантографа на каретке и охватывающем блок 11 диаметра д, расположенный на ведущем звене 6 надрасстоянии а + 2 от оси 0 с экс 30центриситетом е.Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении пружина 7 находится в свободном состоянии, причем точка схода гибкого элемента 9 с бло 35 ка 11 совпадает с точкой крепления троса на каретке 5. При повороте звена 6 на угол р40 происходит удлинение пружины на...

Номер патента: 1400875

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Полищук, Петров, Лакота, Верховский

МПК: B25J 11/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор

...цилиндра 4. В результате момент ат веса конструкции руки 6 на плече Н относительно аси ее поворота О уравновешивается противодействующим моментом разгрузочного устройства, который создается усилием 0 на штоке 11 на плечеПри выдвижении гаризочтальна расположенной руки например, направо плечо Н увеличивается, я следовательно, увеличивается момент от веса конструкции руки О относительна оси О. При этом вместе с механической рукой 3 перемещается закрепленная на ней рейка 18, вызывая поворот зубчатого колеса 19, Жестко связанный с ним винт 14 поворачивается и перемещает гайку 15 направо, увеличивая плечо Ь,и уменьшая плеча 1 двуплечего рычага 16. Перемещение :увствитального элемента 17 датч:.ка 5 силы пренебрежимо мало па сравнению с хадрм...

Номер патента: 1400876

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Кулбасов, Сеитов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...верха обуви 31. Так как полость присоски 1 О замыкается поверхностью заготовки 31, в ней образуется вакуум. После остановки штока 9 вакуум поддерживается за счет того, что давление сжатого воздуха передается через крышку 5 на поршень 6 и цилиндр 1, которые стремятся перместиться вверх, так как цилиндр 1 подпружинен пружиной 2 и имеет свободу перемещения в вертикальном направлении, Одновременно, сжатый воздух подается и в бесштоковую полость пневмоцилиндра 11. При этом поршень 25 со штоком 20, перемещаясь вправо=, воздействует на толкатель 21. Пружина 26 сжимается. Толкатель 21, перемещаясь в направляющих 22, воздействует на плечо рычага 15, Так как рычаг 15 подпружи-.: нен, усилие передается через него на ползун 13, который...

Номер патента: 1400877

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Киреев, Дусев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, робота

...устройства. С пневмогидроцилиндром 1 жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2, В кожу-. хе 4 размещена пружина 5, воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком пневмогидроцилиндра 1. К ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3, Второй опорной точкой подвижной губки 3 является направляющая 8, жестко связанная с подвижной губкой 3.Захватное устройство робота работает следующим образом. 35 На чертеже устройство изображено в раскрытом состоянии, В этом случае в бесштоковой полости пневмогидроцилиндра 1 находится под давлением рабочее тело, благодаря чему пружина 5 сжата и захватное устройство раскрыто. Дпя закрытия захватного устройства достаточно соединить бесщая 8,...

Номер патента: 1400878

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Лелькина, Кормильцев, Шадрин, Соколов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, захватное

...предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, станкостроению, приборостроению и другим областям техники,где необходимо осуществлять захватдеталей и их передачу посредствомроботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности за счетвведения между захватными рычагами 10и эластичным баллоном жесткой оболочкой, полустаканы которой закрепленына захватных рычагах,На чертеже показано захватноеустройство, 15Захватное устройство имеет корпус1, зажимные рычаги 2, выполненные ввиде упругих пластин, смонтированныхна корпусе 1, подпружиненных однаотносительно другой, и съемных губок 203, упирающихся друг в друга.Пневматический привод 4 выполненв виде эластичного...

Номер патента: 1400879

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Петровский, Омельяненко, Коряев, Зимин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, многопозиционный, робота

...фиг.5 - многопозиционный захват при захватывании полых деталей, общий вид; на фиг.6 - то же,при внутреннем и наружном расположении неподвижных губок, общий вид.Многопозиционный захват содержиткорпус 1, привод в виде силовогоцилиндра 2, шток 3 которого снабженмногогранной косозубой рейкой, находя щейся в зацеплении с косозубыми рейками 4, подвижно установленными вкорпусе 1, подвижные губки 5, закрепленные .на косоэубых рейках 4, неподвижные губки 6, закрепленные на каретке , установленной в направляющем паве корпуса 1 с возможностьюперемещения в направлениях движенийподвижных губок 5, центрирующие пружины 8, размещенные между корпусом 1 30и кареткой 7. Губки 5 и 6 захватывают детали 9. Многопозиционный захват работаетследующим образом....

Номер патента: 1400880

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Корбан, Ерин, Петрова, Чунихин

МПК: B25J 17/00

Метки: качания, механической, механизм, руки

...двигатель 4, наприер электродвигатель, и устройство 20 инейного перемещения, выполненное в иде передачи винт-гайка. Винт 5 пе- едачи винт-гайка установлен в полос 1 и 6 стакана (шток-поршня) 7, а айка 8 этой передачи жестко связа а со стаканом 7, Винт 5 взаимосвязан осредством муфты 9 с электродвигаелем 4. Стакан 7 установлен в поость 10, выполненную в корпусе 3, й соединен с основанием 11 посредст 1 ом шарнира 12. Полость 10 герметиирована манжетами 13 и 14, размещеньми на стакане 7, и взаимосвязана посредством штуцера 15 с источником нергоносителя, например сжатого воз 35 4 уха (не показан) . Механизм качания механической руки работает следующим образом. Вращение от электродвигателя 4через муфту 9 передается на винт 5передачи...

Номер патента: 1400881

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Шипилов, Соколов

МПК: B25J 19/00, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука, механическая

...плоскость, проходящую через точки приложения сил и 1продольную ось стержня 1, позволяеткомпенсировать боковой изгиб и продольное сжатие, вызванные действиемпроекций уравновешивающих сил Р иР на плоскость, проходящую черезточки приложения сил и продольнуюось стержня 1.,Закон изменения уравновешивающихсил на выходе системы управления взависимости от измеряемых деформаций 2 ВЕ иопределяется передаточнымифункциями А(Р), В(Р) И, (Р)= угр - ), (4 (Р) = - (р)где А(Р), В(Р)Е(Р) и у(Р) - изображения по Лапласу соответствующих величин.35 Например, для пропорциональногозакона управления 14,(Р)=К, Ч(Р)=Кзакон изменения уравновешивающих силимеет вид Система управления с пропорциональным законом управления не обеспечивает полной компенсации...

Номер патента: 1400882

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Джамалов, Слуцкий, Джолдасбеков

МПК: B25J 18/06, B25J 1/02

Метки: манипулятор

...-6 и приводами 7 поступательного перемещения, Звенья 3 - б выполнены в виде треугольников, например равнобедренньг прямоугольных треугольников,При монтаже сторона (гипотенуза) 8треугольного звена 3 шарнирно соединяется со стороной (гипотенуэой) 9звена 4 а сторона (катет)10 звена 3- 25, со стороной (катетом) другого смежного звена или со стойкой основания,Аналогично сторона (катет) 11 треугольного звена 4 шарнирно соединена с, соответствующей стороной (катетом) 12 30звена 5, а сторона (гипотенуза) 13,звена 5 связана со стороной (гипотенузой,) 14 звена 6. Сторона (катет) 15звена 6 шарнирно соединяетсясо стороной (катетом) следующего звена илис рабочим звеном. Свободные вершины 16и 17 в паре последовательно расположенных треугольников,...

Номер патента: 1400883

Опубликовано: 07.06.1988

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06

Метки: промышленный, робот

...образованную перегибами упругой ленты 6. Перегибы упругой ленты 6 образуют н сущий элемент (удлинитель) 11.Промышленный робот работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 3, петля 9 располагается вблизи корпуса 2, При вращении барабанов 3 от соответствующих приводов 4 ветви упругой ленты б сматываются с барабанов и выталкиваются из корпуса 2, проходят через направляющий механизм 7 и образуют несущий элемент (удлинитель) 11, причем скорости вращения барабанов 3 должны быть равными, чтобы петля 9 не стягивалась. Петля 9 выдвигается 5 0 5 20 25 30 35 на удлинителе 11 на требуемую длину и располагается над деталью, Затем промышленный робот опускает весь исполнительный орган, петля 9 надевается на...

Номер патента: 1403016

Опубликовано: 15.06.1988

Авторы: Кузьмичев, Письменная, Кондратенко, Воробьев, Рязанов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: роботом, манипулятором

...получим сигнал )/(ш 1 +1 ). На первыйвход первого фуйкционального преобразователя 4 поступает сигнал цсвыхода второго датчика 20 положения,(Км КяКц+К (Я-Я) +Кг 1Еперемножается в умножителе 5 с сигналом 1 + ш,ц, с выхода сумматора12 и в результате усиления в первом В результате перемножения в умно- жителе 39 этого сигнала с выходным сигналом 1/(1 +ш 1) блока 40 деления на выходе умножителя 39 получим сиг- нал1403016 8сигнал ц 2 ц умножителя 46 преобразувется блоком 45 масштабирования в сиг 2нал шанц,п который поступает на первый вход сумматора 44. В результатепреобразования в соответствии с (5)сигнала ц в блоке 47 масштабированияна его выходе формируется сигнал 11 г -, - 2-К с 1 +К (1 -Я ) +К(1+ ш а;)ГфК2м 13+ 10 КмгКдЯ+) 1Р 2 ьтр,г...

Номер патента: 1404230

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Рокштро, Градецкий, Абаринов, Вешников, Шварц, Хофманн, Голубев

МПК: B25J 15/00, B23P 19/00

Метки: сборочный, схват, пневматический

...усилие пружины 9. Гриходит в движение также шток 1 О поршня, который раздвигает губки 12 при помощи рычажной системы 11. Вал 23 устанавливается между губками 12, толкатель 19 детали переме щается, сжимая пружину 20. После этого полость корпуса пневматического привода губок соединяется с атмосферой и происходит сжатие губок и зажим вала 23. Схват с зажатым валом выводится к отверстию в приемной втулке 22, при этом за счет не точности позиционирования вал 23 и отверстие во втулке 22 могут быть расположены несоосно. После опускания схвата до контакта сопел 13 с торцовой поверхностью ное перемещение в сторону уменьшения величины рассогласования осей деталей до осуществления процесса их сопряжения. 4 ил. втулки 22 начинает работу...

Номер патента: 1404324

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Кутлубаев, Крюков, Дорман, Пономарев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...73 и 72, 75 и 74, 77 и 76,79 и 78, попарно равны между собой.Диаметр блока 72 выполнен равным расстоянию между блоками 75 и 74, диаметр блока 74 выполнен равным расстоянию между блоками 73 и 72, диа бметр блока 75 выполнен равным расстоянию между блоками 9 и 78, диаМетр блока 78 выполнен равным расстоянию между блоками 76 и 77, диаметрблока 80 выполнен равным расстояниюмежду блоками 79 и 78.Все блоки, установленные на осях,Имеют возможность свободно относи. тельно них вращаться,В исходном положении все трособлочные передачи находятся в подтянутом состоянии, что обеспечивает вы"бор всех зазоров и исключает провисание тросов.Манипулятор работает следующим об- Зрразом.При необходимости совершить поворот одного звена...

Номер патента: 1404325

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06

Метки: сбалансированный, манипулятор

...блоков 14 и 15. На схеме (фиг. 2) ползун 7 взаимодействует с упругими элементами 16 и 17 посредством стержней 18 и 19, размещенных в отверстиях направляющих втулок 20 и 21, установленных шарнирно на рычагах 3 и 5 руки. 30Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии груза ползун 7 находится в крайнем верхнем положении, при этом упругие элементы обеспечиВают уравновешивание ненагруженной руки в любом ее положении. Закрепив груз в захвате 8, оператор с помощью пульта включает систему уравновешивания груза, Б соответствии с сигналом 40 датчика груза привод 6 перемещает ползун 7 вниз по стойке 1, деформируя упругие элементы 10, 11 или 16, .17 и обеспечивая уравновешивание груза, После достижения ползуном 7 требу 45 буемого в...

Номер патента: 1404326

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Леоненко

МПК: B25J 9/00

Метки: леоненко, инженера, манипулятор

...инерции кинематической цепи с элементами 11, 18и 19, приведенного к статору, а также 20От величины М. Изменяя М в пределахО ( М 6 1, получаем сколь угодно большое число перемещений звена 2 и угловых перемещений- (, в некоторомдиапазоне, 25Но четвертому способу в манипулятор, находящийся в исходном состоянииЦ = Я, и ( = , ), от системы управления поступают управляющие сигналыи выключают муфты 13 и 17, включаютдвигатель 9 согласно с направлениемвращения ротора, Затем в момент, ког.да значение угла (1 станет равно сМ, сигнал системы управления выключит муфту 14. В момент, когда значение сигнала ц = -с М, сигнал системы управления включает муфту 14. Вмомент, когда значение угла с равноЧ = -( сигналы системы управлениявключат муфты 13 и...

Номер патента: 1404327

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Вайсман, Якушев, Иванюта, Медведева

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в ней пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9, Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково. что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковый угол относительно оси ва-. ла 1.55Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крышки 18 каретки, внутри которой установлен на оси 19 рычаг 20, Последний связанс гильзой 14 толкателем 21, а егокрайние положения регулируются упорами 22 и 23,Каретка заФиксирована от вращениявокруг оси вала 1 скалкой 2, котораяохватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последнийслужит также для монтажа на кареткелибо исполнительного органа (схвата)манипулятора, либо его...

Номер патента: 1404328

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Фомичев, Гороховский

МПК: B25J 9/20

Метки: манипулятор

...цилиндры установлены паралельно друг другу с разных сторон выходного элемента 6, а выходного элемента б, который осуществляется посредством взаимодействия зубчатого сектора 12, закрепленного на выходном элементе 6, и зубчатой рейки 11, закрепленной на общем штоке одностороннего двухпоршневого цилиндра, 2 ил,на тыльной стороне зубчатого сектора 12 перпендикулярно оси выходного элемента б привода подъема выполнена проточка 17 под дополнительную зубчатую рейку 16, взаимодействующую со шлицами выходного элемента 6 силового цилиндра привода подъема.Полость 18 корпуса 2, в которой размещены зубчатый сектор 12, рейки 11 и 16 с поршнями 9 и 10, 14 и 15 соответственно является штоковой полостью цилиндра 4 подъема, а полость 19 - поршневой...

Номер патента: 1404329

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Шкрабов, Ганулич, Кисин, Николаев

МПК: B25J 13/00, B25J 11/00

Метки: комплекс, роботизированный, швейный

...верхняя заготовка. Чис 9 4ло попыток повторного взятия заготовки задается заранее и обычно не должно превышать трех. Если заготовка не будет взята с третьей попытки, то вероятнее всего неработоспособен схват.Если заготовка в схвате (Х = 1), то манипулятор поворачивается вправо. Если заготовка теряется при повороте, то по сигналу датчика (ХО) происходит останов комплекса и вызов оператора. Если заготовка остается в схвате после поворота, происходит опускание манипулятора и заготовка оказывается в зоне обработки швейной станции.В исходном состоянии шток пневмоцилиндра 2 (Ц) находится в верхнем положении (выходной сигнал Х, датчика 14 равен 1), шток пневмоцилиндра 5 (Ц ) выдвинут (манипулятор 3 находится над магазином 7) и выходной сигнал...

Номер патента: 1404330

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...13 как и основание 1 маг 750 Нитных систем, установлено на полу цеха. Указанная конфигурация зазора магнитной системы выбрана из условия обслуживания вертикального накопителя 14 заготовок, технологической машины 15 и вертикального накопителя 16 готовых изделий, Участки 17 магнитоПроводов, образующих вертикальные воздушные зазоры, снабжены катушками 18, повернутыми на четверть Оборотаотносительно катушек 2.Блок 5 якорей приводов включаетв себя основание 19 с выступами 20,в которых установлены подшипники 21.В подшипниках 21 вращаются валы якорей 22, имеющих коллекторы 23. Основание снабжено также и стойками 24,на которых располагаются кинематические передачи, В данном блоке имеетсятри вала, передающих вращение от якорей. Все якори...

Номер патента: 1404331

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Рулев, Исаев

МПК: B25J 11/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...регулировочного перемещения друг относительно друга и связаны посредством шпилек 19. На фланцах 17 и 18 выполнены выступы, расположенные на разных уровнях параллельно оси полэуна 2 и 40 соединенные попарно винтами 20.Вакуумный манипулятор работает следующим образом.При установке образца в схват привод 10 сильфонного типа вращает ба рабан 11, В результате намотки на барабан тросика 12 происходит его уко" рачивание в промежутке между барабаном 11 и схватом 4. Это приводит к перемещению тяг 8 и повороту связанных с ними губок 5 и 6. После уста 50 новки образца в схват эа счет вращения барабана в противоположную сторону происходит удлинение тросика, тяги 8 становятся свободными и губки 5 и 6 под действием прркины 7 повора чиваются и зажимают...

Номер патента: 1404332

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Самыкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: робота, механизмах, захвата, детали, наличия

...двухсхватов 2 и 3, расположенных под угслом 90 в подвижном корпусе 4, Каждыйсхват снабжен подвижными кулачками 5,пружинами 6 и выталкивателем 7, служащим для качественной установки впатрон станка детали 8, Пружины б(упругие элементы) и выталкиватель 7образуют механизм выталкивания.Механизм 9 перемещения обеспечивает поступательное движение механизма1 захвата и соединен с электродвигателем 10, на валу которого закреплендатчик 11 перемещения (например, фотоимпульсный датчик). Датчик 11 соединен электрической цепью с блоком 12измерения скорости, выход которогосоединен с блоком 13 дифференцирования. Выход блока 13 связан с первымвходом блока 14 сравнения, второйвход которого связан с блоком 15 эталонной уставки. Выход блока 14 электрически...

Номер патента: 1404333

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Ермилов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...при закрытом обратном клапане 20 - через регулируемый дроссель 18. В результате палец 2 изгибается под действием давления среды во внутренней полости 4 быстрее, чем палец 3, Фиксируемый схватом груз 21 вначале захватывается гибким пальцем 2, затем гибким пальцем 3. Соответственно поперечные выступы 11 зацепов 10 соединяются в замок, обеспечивая тем самым надежную Фиксацию груза 21.Если габаритные размеры груза 21 превышают номинальные для схвата манипулятора размеры и препятствуют совмещению поперечных выступов 11, то после установки пальцев 2 и 3 на грузе 21 в результате повышения давления среды во внутренней полости 4 гибкого пальца 3 происходит осевое удлинение упругого элемента 14, При этом наружные клиновые поверхности 12 поперечных...