Манипулятор

(ди 1 В 25 Л 11/00, 18/04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ вишь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Проектно-конструкторское и технологическое бюро химического машиностроения(56) Авторское свидетельство СССРУ 1110626, кл. В 25 3 11/00, 1983.(57) Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственныхпроцессов на операциях загрузки, выгрузки металлорежущих станков. Цельюизобретения является повышение точности позиционирования. На наружнойповерхности подвижной гипьзы 4 установлена планка 7 с возможностью ее14 поворота. На планке 7 установлен ролик 8. В копирном пазу 5 расположен копирный ролик 9, закрепленный на корпусе 1 и образующий с копирным пазом 5 копирную пару. На корпусе 1 установлено с возможностью поворота коромысло 11, выполненное в виде трехплечего рычага, на одном плече которого закреплен кулачок 12 с двумя рабочими профилями. Кулачок 12 вместе 00873с коромыслом 11 имеет возможность занимать две позиции (вправо или влево от оси манипулятора). Для фиксации этих позиций предусмотрены закрепленные на корпусе 1 упоры-штыри 13 и 14.На подвижной гильзе 4 закреплены дополнительные упоры 15 и 16, предназначенные для взаимодействия через плечи 17 и 18 коромысла 11 с размещенными на нем кулачком 12. 4 ил, Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов на операциях загрузки, выгруз ки металлорежущих станков.Цель изобретения - повышение точности позиционирования.На Фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на Фиг.2 - то же, при переключении планки; на Фиг.З - раз-.верткаподвижной гильзы с кулачком;на фиг.4 - разрез А-А на фиг.З.Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен шток 2 привода ли 15 нейного перемещения, например, гнц". роцилиндра 3, корпус которого связан с подвижной гильзой 4, имеющей на наружной поверхности копирный паз 5. На ось 6, закрепленную в выемке на20 наружной поверхности подвижной гильзы 4, посажена планка 7 с возможностью ее поворота на оси 6 относительно подвижной гильзы, На планке 7 ус 25тановлен ролик 8, выступающий на ееповерхности. В копирном пазу 5, глубина которого больше чем толщина поворотной планки 7 (фиг.4), расположенкопирный ролик 9, закрепленный накорпусеи образующий с копирным па зом 5 копирную пару. На корпусе 1 посредством оси 10 установлено с возможностью поворота коромысло 11, выполненное в виде трехплечего рычага,.на одном плече которого закреплен 35кулачок 12 с двумя рабочими профилями. Кулачок 12 вместе с коромыслом 11имеет возможность занимать две позиции (вправо или плево от оси манипулятора). Для Фиксации этих позиций 40предусмотрены закрепленные на корпусе 1 упоры-штыри 13 и 14. На подвижной гильзе 4 закреплены дополнительные упоры 15 и 16, предназначенныедля взаимодействия через плечи 17 и18 коромысла 11 с размещенным на немкулачком 12,Для Фиксации на рабочих позицияхповоротной планки 7, взаимодействующей с кулачком 12, предусмотрен шариковый фиксатор 19 и гнезда а (фиг.З)на подвижной гильзе 4На последнейзакреплена механическая рука 20,снабженная схватом 21. Накопитель 22деталей снабжен подъемником 23, служащим для выдачи деталей 24 в зонудействия схвата 21.Для крепления детали 24 при ее обработке на станке предусмотрено расположенное на его столе 25 эажимноеприспособление 26.Манипулятор работает следующим образом. Перед началом работы плечо 17 коромысла 11 прижато дополнительным упором 15, закрепленным на подвижной гильзе 4, которая в данный момент находится внизу, к упору-штырю 13 а кулачок 12, расположенный на коромысле 11, занимает правое положение. Механическая рука 20 с раскрытым схватом 21 находится над накопителем 22 (Фиг,1, обозначено пунктиром), а верхняя часть правого канала копирного паза 5 контактирует с роликом 9. При получении команды на начало работы подъемник 23 перемещается вверх, поднимая стопу деталей 24 до тех пор пока верхняя деталь 24 не окажется в зоне действия схвата 21. Рычаги схвата 21 сходятся к центру, захватываядеталь 24, Через полый неподвижныйшток 2 рабочая среда поступает вверхнюю полость гидроцилиндра 3, который начинает перемещаться вверх5вместе со связанной с ним гильзой 4.При. этом неподвижный копирный ролик 9, находясь в копирном пазу 5подвижной гильзы 4, обеспечивает необходимую траекторию движения механи Оческой руки 20 со схватом 21 следующим образом. Благодаря тому, что ролик 9 в самом начале движения гильзы.4 контактирует с верхней частью гильзы 4.через вертикальный участок паза 5, происходит вертикальное перемещение вверх схвата 21 с деталью 24,При дальнейшем подъеме гильзы 4 винтовой участок паза 5 набегает на копирныи ролик 9, и происходит поворот. гильзы 4 вместе с рукой 20, схватом21 и деталью 24 на половину полногоугла поворота. После осуществленияполного подъема гильзы 4 копирныйролик 9 взаимодействует с нижним вертикальным участком паза 5, в результате чего подъем гильзы 4 заканчивается без поворота. Выступающий на поверхности планки 7 ролик 8 упирается в левую рабочую профильную поверх- ЗОность кулачка 12 и, преодолевая усилие пружины шарикового Фиксатора 19,поворачивает планку 7, посаженную наось 6, закрепленную в выемке на наружной поверхности гильзы 4, противчасовой стрелки, открывая тем самымлевый канал копирного паза 5. Приокончании поворота .планки 7 ее нижний конец упирается в правую боковуюповерхность паза 5, а шариковый фиксатор 19 попадает в левое гнездо ана гильзе 4 и фиксирует планку 7 вэтом положении (Фиг.3),После команды на опускание гидроципиндра 3 рабочая. среда подается вего нижнюю полость, гидроцилиндр 3начинает перемещаться вниз вместе сгильзой 4. При ее опускании левая боковая поверхность планки 7 взаимодействует с неподвижным роликом 9, в результате чего происходит поворотгильзы 4 в направлении зажимного приспособления 26, при этом ролик 9 -.взаимодействует с левым винтовым каналом паза 5, в результате чего гиль за 4 поворачивается до совмещенияоси детали 24, зажатой схватом 21 руки 20, с осью эажимного приспособления 26, расположенного на столе 25. Одно време нно с пово ро том гильзы 4 поворачивается закрепленньп на ней упор 16 и располагается над плечом 18 коромысла 11. В связи с тем, что при дальнейшем передвижение гильзы 4 вниз неподвижньп ролик 9 взаимодействует с верхним вертикальным участком правого канала паза 5, опускание гильзы 4 происходит без ее поворота. По окончании опускания гильзы 4 с механической рукой 20 зажатая схватом 21 деталь 24, ось которой совмещена с осью зажимного приспособления 26, устанавливается в его посадочное место. Схват 2 раскрывается, деталь 24 зажимается в приспособлении 26, Одновременно с этим дополнительный упор 16 нажимает на плечо 18 коромысла 11, последнее поворачивается на оси 10, при этом дополнительный упор 16 прижимает плечо 18 к упору-штырю 14,что вызывает перевод расположенногона коромысла 11 кулачка 12 в левоеположение на величину Ь,от его первоначального правого положения.При повторном подъеме гидроцилиндра 3 с гипьзой 4 движение механической руки 20 происходит по той жетраектории, что и при ходе гидроцилиндра 3 вниз, но в обратной последовательности. При этом ролик 8 упирается в правую рабочую поверхностькулачка 12 и, преодолевая усилиепружины фиксатора 19, поворачиваетпланку 7 по часовой стрелке, открывая правый канал копирного паза 5,обеспечивая тем самым при ходе гидроцилиндра 3 вниз возврат гильзы 4с механической рукой 20 в исходноеположение,Таким образом, кулачок 12 переключает поворотную планку 7, открывая тот или иной канал паза 5 в зависимости от того, на какой позиции установлен кулачок 12. Вывод кулачка 12 на нужную позицию производится . благодаря наличию упоров 15 и 16, расположенных на подвижной гильзе 4, при ее перемещении вниз, при котором гильза 4 попутно перебрасывает кулачок 12, который при дальнейшем передвижении гильзы 4 вверх переключает поворотную планку 7 с одного канала паза 5 на другой, обеспечивая необходимую траекторию движения механической руки 20 беэ каких-либо дополнительных механизмов.5 14008Формула изобретения Манипулятор, содержащий корпус с уорами привод линейного перемеще 95 ня, подвижную гильзу, имеющую кои рный паз, образующий с копирным рол ком копирную пару, и механическую р ку со схватом, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышен я точности позиционирования, он с абжен планкой с роликом, установл иной на подвижной гильзе с возмож-. н стью поворота, и установленным с в зможностью поворота относительно 73корпуса коромыслом, выполненным в виде трехплечего рычага, на одном плече ко торо го э акреплен кулачок с двумя рабочими профилями, предназначенными для поочередного взаимодействия с роликом планки, а его свободные плечи - с соответствующими упорами корпуса и с дополнительно введенными упорами, закрепленными на подвижной гильзе, причем механическая рука закреплена на подвижной гильзе, связанной с подвижным корпусом привода линейного перемещения, а копирный ролик копирной пары закреплен на корпусе.-35 а эводст Тира НИИПИ Государ по делаи изо 035, Москва, полиграфическое пр ета Сытийнаб.,ие, г. Ужгород, ул