Схват манипулятора

)114 В 25 3 15/00 ЕННЫЙ НОМИТЕ ЗОБРЕТЕНИЙ И О ССРРЫТИЙ ОСУДАРСПО ДЕЛА ТЕН(56) Авторск Ф 844264, кл 8. Бюл. кое про швейных ломатин 72 (088 ое свидВ 25 эводственноемашини В.И. Коробков тельство СС 15/00, 198(54) СХ (57) Из строени ЛЯТОРА АТ МАНИ бретени тносится к машиности к груэозахватможет быть исполь манипуляторах, на част оиств ам ным ус овано различныхв кузнечнотамповочно мер,одств брабо зону ся рас ностей удержания эаго ехнологические а с змо о ве р шающе товк,. ф "44. СОЮЗ СОБЕТСНИХА".,;:Л СОЦИАЛИСТИЧЕСКИЯРЕСПУБЛИН ОПИСАНИЕ ИЗО ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ при подаче заготовок и, Целью изобретения ение технологических перемещения в любой плоскости во время обработки, и повышение надежности. Схват манипулятора состоит иэзахватных рычагов 1 и 2, связанныхс механизмом привода, размещенногов корпусе 3 и снабжен узлом компенсации перемещений, выполненным в виде кинематически связанных междусобой кронштейнов 4 и 5, один изкоторых 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установлен корпус 3 схвата. Между кронштейнами 4 и 5 размещены три сферическиеопоры. Устройство регулировки усилияузла компенсации состоящий из корпусапневмоэлемента 1 О,установленного накронштейне 4,и штока 11, шарнирно связанного с кронштейном 5.Подачей в штоковую полость пневмоэлемента 10 раэ -личного давления регулируется усилиеуэла компенсации. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузозахватным устройствам, и может быть исполь эовано и различных манипуляторах,5 например в кузнечно-штамповочномпроизводстве при подаче заготовок взону обработки,Цель изобретения - повышение надежности и расширение технологических возможностей схвата манипулятораэа счет удержания заготовки, совершающей технологические перемещения влюбой плоскости во время обработки.На фиг. 1 изображен узел компенсации перемещений, разрез; на фиг. 2сечение А-А на фиг. 1,Схват манипулятора состоит иззахватных рычагов 1 и 2, связанныхс механизмом привода, размещенного 20в корпусе 3,Схват манипулятора снабжен узломкомпенсации перемещений, выполненнымв виде кинематически связанных между собой кронштейнов 4 и 5, кронштейн 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установленкорпус 3 схвата,Между кронштейнами 4 и 5 размещены три опоры, каждая иэ которых состоит из двух конусов 7 и 8 и сферы9, размещенной между ними.Устройство регулировки усилияузла компенсации перемещений состоитиэ корпуса пневмоэлемента 10, шток11 которого через серьгу )2, ось 13и подвижное звено 14 связан с осью15, закрепленной на кронштейне 5.Для предупреждения выпадания сфер 9из конусов 7 и 8 служат втулки 16. 4 ОКонус 7 фиксируется гайкой 17 и штифтами 18.Схват манипулятора работает следуницим образом.При захвате заготовки из накопительного .устройства и подаче ее взону обработки необходимая жесткостьсхвата и точность позиционированияобеспечиваются подачей высокого давления Р, в штоковую полость пневмоэлемента 10, При этом шток 11 черезсерьгу 12, оси 13 и 15 и подвижное звено 14 создает усилие сжатия конусов 7 и 8, которое препятствует качению сферы 9 в конусах и обеспечивает неподвижность кронштейна 4 относительно кронштейна 5,При обработке заготовки имеютместо ее принудительные технологические перемещения за счет воздействияна нее верхней части штампа или молота, Схват, жестко удерживающий заготовку, должен совершать технологические перемещения вместе с нею,Этообеспечивается подачей низкого давления Р в штоковую полость пневмоэлемента 1 О, При этом ослабевает усилиесжатия конусов 7 и 8 и кронштейн 5получает воэможность необходимого перемещения относительно кронштейна 4.Узел компенсации перемещений предлагаемого схвата манипулятора (в отличие от известных) обладает широкими функциональными возможностями,обеспечивая надежное удержание схватом заготовки в процессе ее кузнечнопрессовой обработки,Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус с приводом и захватные рычаги, связанные с приводом узлом компенсации перемещений, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, узел компенсации перемещения выполнен в виде двух кронштейнов, кинематически связанных между собой с помощью трех сферических опор, при этом один из кронштейнов закреплен на руке манипулятора, а на другом кронштейне установлены захватные рычаги с приводом, кроме того, узел компенсации перемещений снабжен дополнительно введенным устройством регулировки его усилия, состоящим из корпуса пневмоэлемента, жестко закрепленного на одном из кронштейнов, и расположенной в упомянутом корпусе мембраной со штоком, шарнирно закрепленным на другом кронштейне.13991 7 Составитель А. ЧернышТехред М. Хода ниц ректор О, Кравцова Редакто Подлкомитета СССоткрытийкая наб., д. ное/5 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Заказ 2628/17 Тираж 908 В 11 ИИПИ Государственног по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауш