Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56 В 1 4) 7) ННЫЙ РОБОТние относится к ренно к электромех ПРОМЫШЛИзобреике, аманипулвнешнродвиг отоичесоботех ппленных и ам п ми магнитными сис ма товэлек одов. ел телеи 10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(53) 621-229.7(088.8) Авторское свидетельство СССР 2723, кл, В 25 3 11/00, 1986,) 4 В 2511/00 //В 25 Л 9/1 изобретения является расширение технологических возможностей за счетувеличения зоны обслуживания, Якориэлектродвигателей приводов роботарасположены последовательно друг относительно друга вдоль оси его резкии объединены в блок 5, расположенныйв зазоре магнитной системы с полюсами 4, с возможностью перемещениявдоль этого зазора, При манипулнровании якори электродвигателей перемещаются вдоль зазора магнитной системьи по мере необходимости к ним подается электрическое напряжение для передачи вращающего момента от вала якорей через кинематическую передачу кускорительному органу, 10 ил, 1404330Изобретение относится к робототехнике, а именно к электротехническимманипуляторам промышленных роботовс внешними магнитнымисистемами электродвигателей приводов.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет увеличения зоны обслуживанияНа фиг.1 дан промьпдленный робот,общий вид, частичный разрез магнитнойСистемы; на фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг.3 - вид Б на фиг.1; на фиг.4блок якорей электродвигателей привойов; на фиг.5 - кинематическая схема 15блока якорей; на фиг,6 - одна из возможных конфигураций воздушного зазоравнешних магнитных систем для робота,функционирующего в прямоугольной системе координат; на фиг,7 - то же, в 20Случае цилиндрической системы координат; на фиг.8 - то же, в случае сферической системы координат; на фиг.9 цилиндрическая сборка магнитной системы, составленная из прямоугольных 25модулей и сегментных вставок; нафиг,10 - сечение В-В на фиг.9,Робот включает в себя магнитную Систему, установленную на основании 1, имеющую катушки 2 и магнитопроводы 3 с полюсными наконечниками 4, В воздушном зазоре между наконечниками 4 расположена зона движения блока 5 якорей приводов, фланец которого соединен с блоком 6 редукторов, закрепЛенным на механизме 7 выдвижения руКи, Подъем руки осуществляется лрийодом 8. С торца, противаполажнога блоку 5 якорей к руке прикреплен 40 блок 9 ориентации со схватом 10. Зазор магнитных систем, например, для варианта робота с цилиндрической системой координат состоит из трех участков (каналов): горизонтального 11 и двух вертикальных 12. Может быть и другая конфигурация. Робот установлен на вращающемся основании, снабженном приводом поворота. Вращающееся основание 13 как и основание 1 маг 750 Нитных систем, установлено на полу цеха. Указанная конфигурация зазора магнитной системы выбрана из условия обслуживания вертикального накопителя 14 заготовок, технологической машины 15 и вертикального накопителя 16 готовых изделий, Участки 17 магнитоПроводов, образующих вертикальные воздушные зазоры, снабжены катушками 18, повернутыми на четверть Оборотаотносительно катушек 2.Блок 5 якорей приводов включаетв себя основание 19 с выступами 20,в которых установлены подшипники 21.В подшипниках 21 вращаются валы якорей 22, имеющих коллекторы 23. Основание снабжено также и стойками 24,на которых располагаются кинематические передачи, В данном блоке имеетсятри вала, передающих вращение от якорей. Все якори снабжены щеточными узлами 25, Вал 26 первого якоря выведеннепосредственно через основание 27,снабженное сланцем 28. Вал 29 четвертого ат фланца якоря через зубчатуюпару 30 соединен с выходным валом 31.Вал 32 третьего ротора через зубчатуюпару 33 соедин"н с выходным валом 34.Вал 35 второго якоря через зубчатуюпару 36 присоединен к валу 37, В прямоугольной системе координат, в магнитной системе имеются только прямоугольные участки 38, В цилиндрическойсистеме, кроме того, есть и радиусныеучастки 39. Только из радиусных участков 39 составлен зазор в сферической системе координат. Зазор любойконфигурации составляется в принципеиз набора прямоугольных модулей нсегментных вставок 40, Вставки и мо",дули сопрягаются с помощью соединительных элементов 41 с крепежнымиболтами 42. Сегментные вставки имеютнемагнитные участки 43, Для соединения горизонтальных и вертикальныхканалов зазора применяются угловыесоединительные элементы 44,Робот функционирует следующим образам.Например, в цилиндрической системекоординат при обслуживании трех рабочих позиций осуществляются следующиеперемещения: у накопителя 14 - вертикальное перемещение блока 5 якорей," у накопителя 16 - вертикальное перемещение блока 5 якорей в канале 12. Перемещение от накопителя 16 к накопителю 14 и обратно, а также в районе размещения технологической машины 15 осуществляются при условии нахождения блока 5 якорей в горизонтальном канале 11 магнитной системы, Поворот в канале 11 осуществляется за счет действия привода поворота основания 13, а подъем руки в каналах 12 - за счетз 140 работы привода 8 подъема руки 7. Блок якорей 5 осуществляет в данном случае выдвижение руки 7, ориентацию схвата 10, в частности поворот схвата относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, и работу самого схвата 10. Все эти четыре движения могут быть осуществлены в любом месте траектории при условии нахождения блока 5 в каналах 11 или 12. Позиционирование блока 5 в этих каналах осуществляется за счет штатной системы датчиков положения и системы управления роботом (не показаны). 43304Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий руку со схватом на одном ее конце и 5приводы перемещения руки и схвата,якори электродвигателей которых расположены в зазоре магнитной системыс возможностью перемещения вдоль этого зазора, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, якори электродвигателей расположены последовательно друг относительно друга вдоль 15 оси руки и связаны с другим ее концом./5 наб. оиэводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная,3037/17 Тираж ВНИИПИ Государств по делам изобре 113035, Москва, Ж