Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 3 15 0 51) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4066123/25-0805.05.8630.05.88. Бюл. УГомельский констеский и эксперимо техническомуготовке производС.И. Круглов62-229.72 (088.Авторское свиде564, кл. В 25 о-тех р кто таль н ревоортва ельство СССР 15/00, 1979. 54) ЗАХВ 57) Иэобашиностр Т МАНИПУЛЯТОРА облас ретение относ оения, а имен анипуляторов. ляется расщире эможностей за риентации заж ится к но к з хватным изобре- нологиорганамтения яв ие те спеч ли и счеттой ски пере ации х ое исх ному в краиних по л.(21) (22) (46) (71) логич тут п и под (72) (53) (56) У 812 Захват состоит из корпуса 1, Г-образных губок 2, связанных с корпусомпосредством параллелограммных механизмов 7, кинематически связанных сприводом 8 линейного перемещения.,На Г-образных губках 2 шарнирно установлены вращающиеся крестообразныезажимные призмы 3. На корпусе захвата установлены с воэможностью регулировки их положения электромагниты 10и амортизаторы 12. Захват деталипроизводится со смещением ее центратяжести относительно оси зажимиыхпризм 3. В таком положении детальудерживается электромагнитом 10.дляпереориентации детали электромагнит10 обесточивается и деталь под дейстствием возникающего момента поворачивается, занимая положение, перпендиИзобретение относится к машино строению, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захвата манипулятора за счет обеспечения переориентации зажатой детали и фикса ции ее в крайних положениях.На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2. 15Захват манипулятора содержит корпус , Г-образные губки 2 с расположенными на них вращающимися крестообразными зажимными призмами 3, установленными на упорные подшипники 4 20 и закрепленными на радиально-упорных подшипниках 5, посаженных на оси 6, закрепленными в губках 2 зах вата. 11 еханизмы 7 параллелограмма связаны с приводом 8 линейного перемещения, а электромагниты 9 и 1 О установлены с возможностью регулировки их положения в зависимости от типоразмера детали. Амортизаторы 11 и 12 установлены также с возможностью регулировки их положения в зависимости от типоразмера захватываемой детали.Захват манипулятора работает следующим образом. 35 При захвате горизонтально расположенной детали, не требующей переориентации в вертикальное. положение, захват детали производится за центр 40 тяжести детали. Для удержания детали в горизонтальном положении включается электромагнит 9, удерживающий от опрокидывания левый конец детали, При смещении центра тяжести вправо 45 от центра зажимных призм 3 включения электромагнита 9 не требуется. При захвате горизонтально расположенной детали, требующей переориентации по ходу технологического процесса в вер тикальное положение, захват производится со смещением центра эажимных призм 3 вправо от центра тяжести детали с одновременным, включением электромагнита 9. Для переориентации детали электромагнит 9 отключается и деталь под действием силы тяжести проворачивается вместе с призмами 3 относительно губок на подшипниках 4 и 5, установленных на оси 6, против часовой стрелки и занимает вертикальное положение, взаимодействуя с амортизатором 12, гасящим ударную нагрузку, и электромагнитом 10, служащим жестким упором, исключающим возможные колебания детали при переносе ее рукой робота (при его включении) и фиксирующим деталь в вертикальном положении.При захвате вертикально расположенной детали не требующей переориентации, захват детали производится либо за центр тяжести, либо выше центра тяжести с одновременным включением электромагнита 1 О, служащего для удержания детали в вертикальном положении, а амортизатор 12 отжимается деталью влево.При захвате вертикально расположенной детали, требующей переориентации, захват производится ниже центра тяжести детали с одновременным вклю" чением электромагнита 10 для удержания детали в вертикальном положении. Для переориентации детали электромагнит 10 отключается, амортизатор 12, возвращаясь в исходное положение, смещает центр тяжести детали с вертикальной оси, что приводит к опрокидыванию детали по часовой стрелке и переводу ее в горизонтальное положение. Амортизатор 11, взаимодействуя с нижним концом детали, провернувшимся по часовой стрелке относительно центра эажимных призм, отжимается вверх до тех пор, пока деталь не упрется в электромагнит 9, включение которого производится лишь при необходимости исключения возможных колебаний детали при ее переносе.При раэжиме захвата (независимо от пространственной ориентации зажа-. той детали) электромагниты обесточиваются.Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержап 1 ий корпус и рычаги, кинематически связанные с корпусом и являющиеся звеном параллелограммного механизма, боковые звенья которого связаны с приводом, и захватные губки, установленные на рычагах, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установленными на корпусе1399115 с воэможностью регулировки нх положения амортизаторами и фиксирующимиэлектромагнитами, а захватные губки оставитель А. Чернышовехред М.Ходанич К Редактор А. Ревин ор В. Гирн каз 26 Подпикомитета СССРи открытийская наб., д. но н Р ектна/17 Тираж 9 ВНИИПИ Государстве по делам изобрет 13035, Москва, Жроиэводственно-полиграфическо выполнены в виде крестообраэных призм и шарнирно закреплены на приводных рычагах Г-образной форма. приятие, г. Ужгород,