Модуль манипулятора

(71) Специальное конструкторское бюр часового и камневого станкостроения (72) Е . Г. Вайсман, В.Н. Иванюта, И.И. Медведева и Г,Н. Якушев(56) Авторское свидетельство СССР Ф 727421, кл, В 25 Л 9/00, 1978.Авторское свидетельство СССР 9 1227458, кл. В 25 3 9/00, 1984. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологичес ких операций, например сборочных, в часовой промышленности, приборострое нии и т.д. Цель изобретения - повыГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ С ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТН шение производительности и долговечности за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора. При вращении вала 1, на котором посредством ролика 6 установлен корпус 7 каретки, последняя перемещается вдоль вала, т,к. ролики 6, размещенные в поворотных вилках 9 двумя группами, развернуты под углом к оси вала и имеют возможность углового перемеь;ения от гильзы 14. Угловое положение роликов 6 регулируется упорами 22 и 23, а длина хода каретки упорами 4 и 5. При взаимодействии рычага 20 с этими упорами происходит аЯ плавное торможение каретки, т.к. при этом ролики из углового положения перемещаются и располагаются перпендикулярно оси вала 1, осуществляя тор- С можение каретки. 4 ил.Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных трансЭ 5 портных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьппленности, приборостроении и т.д.Целью изобретения является повы шение производительности и долговечности за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора. 15На Фиг. 1 дан модуль манипулято: ра, вид спереди; на Фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - развертка на плоскости положения опорно; . ведущих роликов во время движения модуля," на Фиг. 4 - то же, при остановке модуля,Модуль монтируется в корпусе (не показан), в котором установлен с воз можностью вращения от привода (не показан) вал 1. В этом же корпусе размещены направляющая скалка 2 и вал 3 со сменными упорами 4, а также же- сткий упор 5. 30Па валу 1 посредством опорно-ведущих роликов б установлен корпусподвижной каретки. Ролики 6 вращаются на осях 8, укрепленных в поворотных вилках 9, смонтированных в корпусе 7 на подшипниках 10. Ролики б размещены двумя группами на обоих концах корпуса 7 каретки, охватывая вал 1, В каждой группе два подшипника 10 наглухо заперты в корпусе соответ ственно крышкой 11 и кронштейном 12, а один поджат подпружиненной в направлении вала 1 крышкой 13, благодаря чему выбираются люФты между кареткой и Валом 1 в45Внутри корпуса 7 каретки соосно валу 1 с возможностью продольного перемещения установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в ней пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9, Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково. что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковый угол относительно оси ва-. ла 1.55Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крышки 18 каретки, внутри которой установлен на оси 19 рычаг 20, Последний связанс гильзой 14 толкателем 21, а егокрайние положения регулируются упорами 22 и 23,Каретка заФиксирована от вращениявокруг оси вала 1 скалкой 2, котораяохватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последнийслужит также для монтажа на кареткелибо исполнительного органа (схвата)манипулятора, либо его вертикальногомодуля (не показаны),Модуль работает слецующим образом.Во время перемещения каретки вал1 вращается, а гильза 14 сдвинутапружинами 17 в положение, когда всевилки 9 с роликами 6 повернуты науголотносительно оси вала 1.Бла.годаря упругому прижатию роликов6 к валу 1 каретка надежно сцепленас валом и перемещается вдоль его осиподобно заФиксированной от вращениягайке вдоль оси вращающегося винта.Приближаясь к одному из крайнихположений, нижний (при движении внаправлении стрелки Б) или верхний(в направлении стрелки В) концырычага 20 встречаются с упорами 5или 4 соответственно. При дальнейшем сближении рычаг 20 поворачивается, при этом вилки с роликами плавно самоустанавливаются поперек осивала 1 и продольное перемешение карет.ки также плавно прекращается.После срабатывания схвата (иливертикального модуля) манипуляторавращение вала 1 реверсируется и каретка начинает плавно отходить отупора 5 (или 4). По мере отхода каретки от упора 5(4) рычаг 20 воздействует на толкатель 21, постепенноразворачивает вилки 9 с роликами6 до максимального угла ы , а каретке при этом сообцается соответственно максимальная скорость.Упоры рычага 20 регулируют следующие параметры: упор 22 определяетмаксимально возможную величину угла ы , т.е, максимальную скоростьперемещения каретки модуля; упор 23определяет положение роликов б вовремя остановки каретки: они должныбыть не строго перпендикулярны осивала 1, а чуть-чуть перекошены, чтотребуется для повышения точности позиционирования каретки и надежностиначала его разгона после реверсирования вала1404324 Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я говечности за счет исключения потерь на трение скольжения, он. снабМодуль манипулятора, содержа- жен дополнительными вилками с ролищий корпус с направляющими, одна из5ками, расположенными в корпусе анакоторых выполнена в виде вала, уста- логично основной, причем все вилки с новленного с возможностью вращения роликами установлены в каретке двумя от привода, а также установленную на группами так, что ролики каждой груп- направляющих с возможностью продоль- пы охватывают вал, а одна из вилок ного перемещения каретку, в которой 10 в каждой группе подпружинена в нас воэможностью вращения вокруг оси, правлении оси вала, соосно которому перпендикулярной оси вала, установ- размещена дополнительно введенная лена основная вилка с роликом, кон- гильза, кинематически связанная со тактирующим с этим валом, о т л и - всеми вилками и установленная с возч а ю щ и й с я тем, что, с целью 15 можностью продольного перемещения повышения производительности и дол- относительно оси вала.140 ч 327 ставитель С. хред И.Верес и орректор И. Муска Редактор Л. атилл 08 аказ 30 о комит йиотк 11 Раушская наводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, ц П Тираж 9 ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 3035, Москва, Ж, Подписнота СССРытийб., д, 4/5