Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ 40432 БЛ 09 у 4 В 25 д 9/2 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ОПИСАНИЕ ИЗОБР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЕТ ЕНИЯ(54) ИАН (57) Изо строению ПУЛЯ ТОтносится к м ыть использо б8. Бюл. 9 2исследоватеии автомобиль линиях и станк личного рода ман ль изобретения и позиционировеских в автом инсти- ромышскииной ипу нии р ним. о ляторов повышен ния вский М. Го точи мичев и А.72(0888)ое свидетельсВ 25 3 9/20 СССР76.(21) (22) (46) (71) тут ленн (72) (53) (56) В 52 416328 18. 12.23.06.Научно техноло ости Л.Ф. Ф 62-229 Авторс 9939, к ахвата за счет уменьшения зазор зубчатом зацеплении. Это дости тся тем, что манипулятор имеет1 4043 28 полнительный односторонний двухпоршневой цилиндр, на штоке которогосмонтирована дополнительная рейка 16.Рейка 16 входит в зацепление со шлицами выходного элемента 6 приводаподъема, обеспечивая выборку зазоровв зубчатом зацеплении при повороте Изобретение относится к машиностро,ению и может быть использовано в автоматических линиях и станках пои создании различного рода манипуляторов,Целью изобретения является повншение точности позиционирования рабочего органа. за счет уменьшения зазоров в зубчатом зацеплении.На Фиг. 1 показан манипулятор,:разрез на фиг, 2 - сечение Л-А на 10Фиг. 1,Ианипулятор содержит основание 1с закрепленным на нем корпусом 2,В котором размещены привод поворотаи подъема, и механическую руку 3 сзахватом.Привод подъема состоит из силовогоцилиндра 4, закрепленного на корпусе2, причем поршень 5 которого связанс выходным элементом 6 посредствомшарнирно-новоротйого элемента 7,а выходной элемент б жестко связанс механической рукой 3 и установлен внаправляющем стакане 8, закрепленномв корпусе 2.25Привод поворота выполнен в видедвухпоршневого цилиндра, поршни 9и 10 которого связаны между собой общкштоком, на котором выполнена зубчатая рейка 11 зубчата-реечной передачи. Зубчатый элемент этой передачиВыполнен в виде зубчатого сектора12, установленного в подшипниках 13корпуса 2 и связанного с выходнымэлементом б привода подъема посредством шлицевого соединения. Кромеэтого, манипулятор включает дополнительный двухпоршневой цилиндр с поршнями 14 и 15, связанными общим штоком, на котором смонтирована дополнительная рейка 16. При этом односторонние двухпоршневые цилиндры установлены паралельно друг другу с разных сторон выходного элемента 6, а выходного элемента б, который осуществляется посредством взаимодействия зубчатого сектора 12, закрепленного на выходном элементе 6, и зубчатой рейки 11, закрепленной на общем штоке одностороннего двухпоршневого цилиндра, 2 ил,на тыльной стороне зубчатого сектора 12 перпендикулярно оси выходного элемента б привода подъема выполнена проточка 17 под дополнительную зубчатую рейку 16, взаимодействующую со шлицами выходного элемента 6 силового цилиндра привода подъема.Полость 18 корпуса 2, в которой размещены зубчатый сектор 12, рейки 11 и 16 с поршнями 9 и 10, 14 и 15 соответственно является штоковой полостью цилиндра 4 подъема, а полость 19 - поршневой полостью.Манипулятор работает следующим образом.При подаче давления в полости поршней 9 или 10 рейки 11 оцновременно подается давление в полости поршней 14 или 15 соответственно рейки 16. Дополнительная рейка 16, находясь в зацеплении с шлицевым участком выходного элемента 6, при этом противодействует перемещению рейки 11, являясь одновременно демпфером для рейки 11.Так как рейка 11 находится в зацеплении с зубьями сектора 12, а рейка 16 - с зубьями выходного элемента 6, которые взаимодействуют с внутренними шлицевыми зубьями сектора 12, то при повороте механической руки 3 зазоры в зацеплениях полностью выбираются и точность позиционирования захвата наивысшая Поршни 14 и 15 рейки 16 должны быть выполнены с диаметром, меньшим нежели поршни 9 и 10 рейки 11, либо давление, подаваемое в полости поршней рейки 11, должно быть большим давления, подаваемого в полости поршней рейки 16, 1404328формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, привод подъема в виде силового цилиндра, на выходном элементе которого ус 5 тановлена механическая рука с захватом, и привод поворота в виде сило" ного цилиндра и зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на его штоке,а зубчатый элемент установлен на выходном элементе привода подъема, о т л и ч а ю щ и й с я тем; что, с целью повышения точности позиционирования за счет выборки зазоров в зацеплениях, он снабжен дополнительным двухпоршневым силовым цилиндром и дополнительной зубчатой рейкой, смонтированной на его штоке, а зубчатый элемент привода поворота выполнен в виде зубчатого сектора, на тыльной стороне которогоперпендикулярно оси выходного элемента привода подъема выполнена проточка под дополнительную зубчатуюрейку, при этом на выходном элементе привода подъема выполнены шлицы,входящие в зацепление с дополнительной зубчатой рейкой, а силовой цилиндр привода поворота выполнен такжедвухпоршневым, при этом двухпоршневыесиловые цилиндры установлены параллельно друг другу с разных сторонвыходного элемента силового цилиндрапривода подъема.1404328 Составитель Техред И. Вер иряев едактор Л. Гратилл орректор И, Муска аз 3037/17ВН ПодпимПроизводственно-полиграфическое предприятие го роектная,Тираж 90ИИПИ Государственног по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауш комитета открытий кая наб.,