Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 08 11В 25 1 15/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ЕТЕПЬСТВУ Н АВТОРСКОМУ(21) 4155999/ (22) 04,12.86 (46) 07,06,8 (71) Джамбул ие технологически является расшир возможностей, У к заготовке, Пр ся над носочной оиство подводится ска устанавливает 8, Бюл. Р 21ский технологкой и пищевой астью. В полость 1 подается сжатый чес илового цилиндр мышл ен институт л рисоска 10 опускается на заСжатый воздух подается вилиндр 11. Толкатель 2,сь в направляющих, воздейвоздух, готовку сила вой ности(57) Изобретение относится к зным устройствам и может быть изовано в качестве захватных усств манипуляторов для захватыви перемещения изделий, имеющихстранственную форму, напримерки верха обуви. Целью изобретеО еремещ ствует через рычагкоторый перемещаетснеподвижной губкойнавлнвается, рычаги изделие размещаетной 14 и подвижнойнейшее перемещение 15 на ползун 13,я до контакта с14, Ползук 13 оста15 поворачиваетсяся между неподвиж 24 губками, Дальвызывает стопоредством клина 17Изобретение относится к захватнымустройствам и может быть использовано в качестве захватных устройствманипуляторов, промьпппенных роботови других механизмов для захватыванияи перемещения изделий легкой промышленности, имеющих пространственнуюформу, например заготовка верха обуви. 10Цель изобретения - расширение технологических воэможностей.На фиг,1 изображено устройство,вид сбоку в разрезе; на Фиг.2 - то же,вид сверху; на фиг.3 - разрез А-А на 15фиг.1; на фиг.4 - конструктивная схема неподвижной губки с отверстиямидля подачи воздуха.Захватное устройство состоит изосновного силового цилиндра 1, фиксируемого наружной пружиной 2 и посаженного в корпус 3 с воэможностью поворота на подшипнике 4, К крышке 5цилиндра 1 прикреплен поршень 6, расположенный в полости полый поршень 257, подпружиненный пружиной 8, К полому поршню 7 закреплен шток 9 с присоской 1 О. Полость присоски 10 сообщенас внутренней полостью полого поршня 7,На корпусе 3 закреплены дополнительюный силовой цилиндр 11 и направляющие12, по которым скользит ползун 13,К последнему закреплена неподвижнаягубка 14. На ползуне 13 также смонтированы двуплечий рычаг 15, подпружиненный пружиной 16, и клин 17 подпружиненный пружиной 18, Клин 17взаимодействует с тормозными сухарями 19, контактрирующими с направляющими 12. К штоку 20 дополнительногосилового цилиндра 11 шарнирно закреплен толкатель 21, скользящий по направляющей пластине 22. На рычаге 15смонтирована подпружиненная пружинами 23 подвижная губка 24, Неподвижная 14 и подвижная 24 губки выполнены по форме пяточной части заготовки верха обуви. Поршень 25 цилиндра 11 подпружинен пружиной 26,Устройство может быть использовано с подвижной губкой, выполненнойс отверстиями 27, сообщающимися смагистралью 28 сжатого воздуха, которая перекрывается иглой 29 при нажатии винтом 30, находящимся на рыча55ге 5. Устройство закрепляется к руке манипулятора.Устройство работает следующим образом. Заготовка верха обуви 31 базируется на позиции захвата по носочной части. При этом ввиду коробленности и различий в размерах заготовок, а также погрешности ориентации положение их пяточной части неопределены. С помощью манипулятора промыпленного робота (не показан) устройство подводится к заготовке таким образом, что пневмоприсоска 1 О находится над центром носочной части, а неподвижная губка 14 входит в проем заготовки. В полость цилиндра 1 подается сжатый воздух, под действием которого полый поршень 7 вместе со штоком 9 и пневмоприсоской 1 О перемещается вниз. При этом воздух из полости присоски 1 О по отверстию в штоке 9 поступает в полость полого поршня 7, пружина 8 сжимается, Перемещение происходит до соприкосновения присоски 10 с носочной частью заготовки верха обуви 31. Так как полость присоски 1 О замыкается поверхностью заготовки 31, в ней образуется вакуум. После остановки штока 9 вакуум поддерживается за счет того, что давление сжатого воздуха передается через крышку 5 на поршень 6 и цилиндр 1, которые стремятся перместиться вверх, так как цилиндр 1 подпружинен пружиной 2 и имеет свободу перемещения в вертикальном направлении, Одновременно, сжатый воздух подается и в бесштоковую полость пневмоцилиндра 11. При этом поршень 25 со штоком 20, перемещаясь вправо=, воздействует на толкатель 21. Пружина 26 сжимается. Толкатель 21, перемещаясь в направляющих 22, воздействует на плечо рычага 15, Так как рычаг 15 подпружи-.: нен, усилие передается через него на ползун 13, который перемещается по направляющим 12, Вместе с ним по направляющим 12 перемещается и неподвижная губка 14, Перемещение происходит до соприкосновения неподвижной губки 14 с пяточной частью заготов ки 31. Так как неподвижная губка 14 имеет Форму пяточной части заготовки, при наличии смещения последней заготовка 31 поворачивается вместе с узлом присоски на подшипнике 4 и ориентируется вдоль продольной оси устройства. Деформация и коробленность заготовки устраняется, Таким3 14008образом, происходит центрированиеэаготовки 31 по пяточной части. Дляуменьшения сил трения между внутренней поверхностью пяточной части за 5готовки 31 и ориентирующей пластиной, а последовательно, повышенияточности центрирования неподвижнаягубка 14 может быть выполнена с отверстиями, к которым через магистраль 1 О28 подается сжатый воздух. Величинавоздушного потока регулируется положением иглы 29,Усилие центрирования зависит отусилия пружины 16, так как при дальнейшем перемещении толкателя 21 пружина 16 начинает закручиваться, полэун 13 останавливаться, а рычаг 15поворачивается. Вместе с рычагом 15поворачивается подвижная губка 24 2 Ои захватывает пяточную часть заготовки 31, При этом винт 30, воздействуяна иглу 29, закрывает доступ воздухак отверстиям 27 ориентирующей пластины, Пружины 23 (фиг.1) обеспечивают 25постоянное усилие захвата.После захвата пяточной части тол-,катель 21, перемещаясь дальше своейнаклонной плоскостью, воздействуетна клин 17, контактирующий с тормоз- ЗОными сухарями. Тормозные сухари 19прижимаются к направляющим 12, толкатель 21, шток 20 с поршнем 25 останавливаются. К неподвижной губке 14большие усилия не передаются.Таким образом, захват заготовкиобуви с центрированием по пяточнойчасти окончен, Манипулятор промышленного робота подает заготовку верхаобуви на технологичекую машину в 40заданном положении,При прекращении подачи воздухапод действием пружин 8 и 26 пневмоприсоска 10 и неподвижная губка 14возвращаются в исходное положение. 4 В 76 4 Вакуум в полости исчезает, так как объем камеры уменьшается,Формула изобретения1. Захватное устройство, содержащее основание, в котором установлен с воэможностью линейного перемещения подпружиненный корпус основного силового цилиндра, поршень которого выполнен полым, а в этой полости размещен дополнительный поршень, закрепленный на корпусе основного силового цилиндра, причем эта полость связана с полостью присоски, закрепленной на штоке основного силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено дополнительным силовым цилиндром с толкателем, закрепленным на его штоке, ползуном с неподвижной губкой и фиксирующим механизмом, установленными иа направляющих основания, а также двуплечим рычагом, шарнирно установленным на полэуне и подпружиненным относительно него, причем на одном плече этого рычага размещена подвижная губка, а другое плечо предназначено для взаимодействия с толкателем, кроме того, фиксирующий механизм выполнен в виде подпружиненного клина, размещенного между двумя сухарями, предназначенными для взаимодействия с направляющими основания, причем на толкателе выполнен скос, предназ-. наченный для взаимодействия с клином,2, Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что на рабочей поверхности неподвижной губки выполнены отверстия, связанные с источником сжатого воздуха посредством клапана, игла которого установлена в ползуне и предназначена для взаимодействия с двуплечим рычагом.1400876 гу 1177 78 Сост авиТехред Редактор Н.Бобкова Заказ 2755 08 исное комитет открыт ая наб роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектна 8 Тир ВНИИПИ Государственнопо делам изобретени 035, Москва, Ж, Ра ель А,АлексеевСердюкова Корректор А Тяск ПСССРйд, 4/5