Исполнительный орган

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЩ 4 АЛИСТИ 4 ЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) (11) 11)В 25 1 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРВ 358122, кл. В 23 Р 19/04, 1972,(57)Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вконструкциях захватных устройств манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности работы.Для этого корпус 2 захватного устройства связан с рукой манипулятора 1 посредством механизма компенсации захвата. Механизм компенсации выполненв виде пневмоцилиндра 4 с плунжером3. Рабочая полость 5 пневмацилиндрасообщена с атмосферой при помощи дрос"селя би обратного клапана 7.При установке детали руке манипуляторапридают дополнительное перемещение, воздухиз рабочей полости 5 пневмлцилиндрастравливается через обратный клапан7. При разведении рычагов 11, 12,плунжер 3 вместе с корпусом 2 захватного устро ства медленно опускается.Губки 18, 19 при этом расходятся радиально, не повреждая деталь. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. 5Цель изобретения - повышение надежности работы.На фиг. 1 изображен исполнительный орган в процессе транспортировки детали; на фиг, 2 - то же, в положении 10 установки детали в приемную позицию; фиг. 3 - то же, в положении с разведенными губками.Исполнительный орган представляет собой кинематически связанное с рукой 15 манипулятора 1 посредством механизма компенсации захватное устройство, корпус 2 которого жестко связан с плунжером 3 пневмоцилиндра 4. Корпус пневмоцилиндра 4 жестко эакреп лен на руке манипулятора 1 (или выполнен в ней). Рабочая камера (полость 5) пневмоцилиндра 4 соединена с атмосферой дросселем 6 и обратным клапаном 7. В пазах плунжера расположен ограничитель 8 хода, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра, Датчик крайнего положения плунжера выполнен в виде токолроводящей пластины 9 и бесконтактного выключателя 10 и 30 соединен с системой управления (не показана).Рычаги 11 и 12 захватного устройства закреплены на зубчатых колесах 13 и 14, привод 5 которых закреплен35 на корпусе захватного устройства. Для кантования деталей служат гидро- приводы 16 и 17, расположенные на рычагах 11 и 12 и связанные с губками 18 и 19 при помощи зубчатой линейки 40 и зубчатого колеса. Губки 18 и 19 выполнены сменными и имеют воэможность фиксации под различными углами при помощи крепежа 20.Исполнительный орган работает сле - 45 дующим образом. При установке детали в приемный ложемент руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, при этом плунжер 3 выдавливает из рабочей камеры (полости) 5 пневмоцилиндра 4 воздух, который стравливается через обратный клапан 7, Затем рычаги 11 и 12 разводят. Захватное устройство при этом медленно опускается за счет притока воздуха в рабочую камеру (полость) 5 пневмоцилиндра 4 через дроссель 6, а губки 18 и 19 расходятся радиально, не повреждая деталь.При установке детали на подвижное основание механизм компенсации препятствует падению рычагов 11 и 12 на отпускаемую деталь, демпфируя их движение вниз.Механизм компенсации положениязахвата может быть установлен наразличных манипуляторах, на которых трудно обеспечить точное позиционирование руки манипулятора относительно детали, либо основания, на кото-, рое должна быть установлена деталь.Формула и 3 о б р е т е н и яИсполнительный орган, содержащий захватное устройство, корпус которого кинематически связан с рукой манипулятора посредством механизма компенсации положения захвата, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра с плунжером, причем корпус пневмоцилиндра жестко закреплен на руке манипулятора, а плунжер жестко связан с корпусом захватного устройства, при этом рабочая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой при помощи дросселя и обратного клапана.139911 6 Составитель С. ГрибовТехред М.Ходанич Корректор О. КРавцова Редактор А. Ревин Заказ 2628/17 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4