Промышленный робот

(56) Авторское свидетВ 230813, кл. В 25 Т 21нический и льство СССР 18/00, 1984,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных итехнологических операций, а также вдистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения,в космосе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет совмещения функций перемещения и захвата деталей. Дпя этого на .колонне установлен корпус 2,несущий исполнительный орган. В корпусе 2 размещены основной и дополнительный барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами. На барабанах 3 закреплены соответственно концыупругой ленты 6. На корпусе 2 закреплен направляющий механизм,7, черезкоторый проходят ветви упругой ленты6Ветви упругой ленты 6 расположеныв направляющей втулке 8, образуя петлю 9. В отверстии этой втулки закреплена одна из ветвей упругой ленты 6Источник рабочей среды размещен вкорпусе 2, его выводная трубка 1 Орасположена на оси направляющей втулки Я и направлена в полость, образованную перегибами упругой ленты 61 з.п, ф-лы, 5 ил,т еерживать объ хватыват ляет з ты раз ичнои Формы. узлов трения езаварийно ра условиях: в мосе, в воде зненной атмос тсутст озволя ие ша т мех рн зм тат кстреальнь акууме откры- ной м в запылфере,за Изобретение относится к машино троению и предназначено для использования в промьппленных роботах, приняемых для выполнения подъемноанспортных, монтажно-сборочных и хнологических операций, а также в станционных манипуляторах, работаюх в зонах радиоактивного излучения, космосе,Цель изобретения - расширение техлогических возможностей за счет совмещения Функций перемещения и зах ата деталей.На Фиг,1 изображен промьппленный обот, общий вид; на фиг,2 - разрез -А на Йиг.1 на Фиг.3 - сечение Б-Б а фиг,2; на фиг.4 - исполнительный рган в рабочем положении; на Фиг.5- о же, другой вариант. Промышленный робот содержит колон, на которой с возможностью пере- щения установлен корпус 2, несущий полнительный орган, Внутри корпуса змещены основной и дополнительный рабаны 3, связанные с индивидуальныприводами 4, например электрическими двигателями, посредством валов 5. На барабанах 3 закреплены соответственно концы упругой ленты 6. На корпусе 2 закреплен направляющий меанизм 7, например направляющая втул ка, через которую проходят ветви упру гой ленты 6. Ветви упругой ленты 6 расположены в направляющей втулке 8, образуя петлю 9. В отверстии этой втулки закреплена одна из ветвей упругой ленты 6, Источник сжатого воздуха 1,не показан) размещен в корпу се 2, при этом его выводная трубка 10 расположена по оси направляющей втул,ки 8 и направлена в полость, образованную перегибами упругой ленты 6. Перегибы упругой ленты 6 образуют н сущий элемент (удлинитель) 11.Промышленный робот работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 3, петля 9 располагается вблизи корпуса 2, При вращении барабанов 3 от соответствующих приводов 4 ветви упругой ленты б сматываются с барабанов и выталкиваются из корпуса 2, проходят через направляющий механизм 7 и образуют несущий элемент (удлинитель) 11, причем скорости вращения барабанов 3 должны быть равными, чтобы петля 9 не стягивалась. Петля 9 выдвигается 5 0 5 20 25 30 35 на удлинителе 11 на требуемую длину и располагается над деталью, Затем промышленный робот опускает весь исполнительный орган, петля 9 надевается на деталь.Далее ветвь упругой ленты 6 с закрепленной направляющей втулкой 8 начинает сматываться с барабана 3, а другая ветвь упругой ленты наматывается на барабан, тем самым петля 9 затягивается и деталь зажимается. Ис. полнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением,:или приближением детали к корпусу 2 путем одновременного сматывания или наматывания упругой ленты б на барабаны 3. После доставки детали в нужную позицию, петля 9 отпускает деталь путем нама тывания на барабан ветви упругой ленты б с закрепленной направляющей втулкой 8 и сматывания с барабана другой ветви упругой ленты.Промышленным роботом исполнительный орган поднимается над деталью, затем упругая лента 6 наматывается на барабаны 3, петля 9 движется к 1корпусу 2 и принимает исходное положение. Подаваемый из источника сжатый воздух по трубке 10 в полость удлинителя 11 создает внутри него избыточное давление, что препятствует попаданию пыли на трущиеся части ленты 6, а также позволяет производить обдув детали с целью удаления с ружки, охлаждения, нагревания. В предлагаемом исполнительном органе промьппленного робота упругая лента является одновременно удлинителем и захватом, что упрощает конструкцию - вместо многозвенной системы рычагов один упругий элемент, В исходном состоянии исполнительный орган имеет малые габариты. Выдвижение удлинителя и захват детали осуществляется приводами, установленными в корпусе, что облегчает подвижную часть исполнительного органа, Предлагаемый исполнительный орган позво3 14008Формула изобретения 1,Промьппленный робот, содержащий колонну, на которой с возможностью5 перемещения установлен корпус, несущий исполнительный орган, имеющий основной барабан с индивидуальным приводом, упругую ленту, одним концом закрепленную на этом барабане и проходящую через направляющий механизм, установленный на корпусе, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем совмещения функций перемеще ния и захвата деталей, исполнительный орган снабжен направляющей втулкой и до 834полнительным барабаном с индивидуальным приводом, также установленным в корпусе и жестко связанным сдругим концом упругой ленты, проходя-.щим через направляющий механизм, приэтом ветви упругой ленты расположеныв направляющей втулке, образуя петлю,и одна из ее ветвей жестко связанас направляющей втулкой,2.Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, расположеннымпо оси направляющей втулки, а ветвиупругой ленты, расположенные в направляющей втулке, образуют в сечениизамкнутый контур.. Пил ре Тираж 908 Заказ 2756 одписное ВН 4 ИИПИ Государственног по делам изобретений 5, Москва, Ж, Рауш комитета и открыти ская наб. зводственно-полиграфическое предприяти город, ул. Проектная, 4