Сбалансированный манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ЦИАЛИСТИЧЕСКИХ СПУБЛИК 140) 4 В 25 3 1/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОБ КСАН ЕН К ДВТОРСК Бюл. 9 23 заочный машин стротутв, В.Н и Э,М.(57) Изобретемашиностроенияманипуляторам ОВАННЫЙ ИАНИПУ ие относится ки,в частност для перемещени ТО лас уза. 77(21) (22) (46) (71) ител (72) Н.И, (53) (56) У 93 4072923/302,06.8623.06.88.Всесоюзньный инстиИ,В, ПопоАлексеев62-229,72Авторское 622, кл. СВИДЕТЕЛЬСТВУ Цель изобретения - уменьшение энергопотребления при перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания. Закрепив груз в захвате8, оператор с помощью пульта 9 включает систему уравновешивания груза.В соответствии с сигналомдатчика груза, размещенного в захвате 8, привод6 перемещает ползун 7 вниз по стойке1, деформируя упругие элементы 16 и17 и обеспечивая уравновешивание груза. После этого привод 6 автоматически отключается и перемещение груза втребуемом направлении. осуществляетсяоператором. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для перемещения груза,Цель изобретения - уменьшение энер 5 гопотребления при перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания.На фиг, 1 показана кинематическая схема устройства с размещением упру гих элементов на звеньях руки; на фиг, 2 - то же, с размещением упругих элементов на стержнях.Манипулятор содержит стойку 1, смонтированную на ней механическую 15 руку, состоящую из шарнирно связанных между собой рычагов 2-5, привод б и соединенный с ним ползун 7, захват 8 с датчиком груза и пульт управления приводом 9. На схеме (фиг.1) 20 ползун 7 взаимодействует с упругими элементами 10 и 11, расположенными на рычагах 3 и 4 руки, посредством гибких тяг 12 и 13 и блоков 14 и 15. На схеме (фиг. 2) ползун 7 взаимодействует с упругими элементами 16 и 17 посредством стержней 18 и 19, размещенных в отверстиях направляющих втулок 20 и 21, установленных шарнирно на рычагах 3 и 5 руки. 30Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии груза ползун 7 находится в крайнем верхнем положении, при этом упругие элементы обеспечиВают уравновешивание ненагруженной руки в любом ее положении. Закрепив груз в захвате 8, оператор с помощью пульта включает систему уравновешивания груза, Б соответствии с сигналом 40 датчика груза привод 6 перемещает ползун 7 вниз по стойке 1, деформируя упругие элементы 10, 11 или 16, .17 и обеспечивая уравновешивание груза, После достижения ползуном 7 требу 45 буемого в соответствии с массой груза нового положения привод 6 автоматически отключается, после чего перемещение груза в требуемом направлении выполняется оператором.Формула изобретения1. Сбалансированный манипулятор, содержащий стойку, смонтированную на ней механическую руку с захватом и с датчиком груза, выполненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновешивания руки и груза, состоящий из ползуна с приводом и первого упругого элемента, одним концом связанного с первым рычагом указанного параллелограмма, а другим - с ползуном, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения энергопотребления при.перемещении захвата за счет повышения точности уравновешивания, он снабжен вторым упругим элементом, одним концом связанным с вторым рычагом параллелограмма, а другим - с ползуном, при этом ползун с приводом смонтирован на стойке с возможностью перемещения ползуна вдоль ее оси.2. Манипулятор по п, 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что на концах указанных рычагов размещены блоки, а другие концы упругих элементов связаны с ползуном с помощью дополнительно введенных двух гибких тяг, взаимодействующих с указанными блоками.3. Манипулятор по п. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что . на концах указанных рычагов шарнирно смонтированы направляющие втулки, а другие концы упругих элементов взаимодействуют с двумя дополнительно введенны" ми стержнями, шарнирно связанными с ползуном и размещенными в указанных втулках.1404325 Составитель Ю. ВильчинскийТехред И.Верес Корректор И. Мус едактор Л. Гратилл каз 3037/1 сное о комитет и и открыушская наб е ее еае ива ероизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная 7 Тираж 908ВПИИПИ Государственнпо делам изобрете 13035, Москва, Ж, Р СССР д. 4