Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 3 15/00 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ",Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ орожный с(21) 4086593/31-08 (22) 29.0786 (46) 23.06,88, Бюл. Мф 23 (71) Московский автомобильно-д институт (72) А.Б.Ермилов (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР У 1364470, кл. В 25 Л 15/00, 02.01.86. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности, Для этого зацеп 10 установлен с возможностью перемещения вдоль про 801404333 А 1 дольной оси пальца 3. Параллельно обратным клапанам 19 и 20 установлены регулируемые дроссели 8. Обратный клапан 19 подключен входом к источнику давления среды, Обратный клапан 20 подключен входом к полости пальца 3. Это обеспечивает при подаче давления в полости 4 поочередный изгиб пальцев 2 и 3, а также надежную фиксацию зацепов 10 на грузе 2 1Внутренняя полость упругого гофрированного элемента 14 соединена с полостью 4 пальца 3. При захвате груза 21 элементастягивается, что позволяет рабос грузами различных размеров.16 ограничивает перемещение зац 10 относительно пальца 3. 3 ил.Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности.5На фиг.1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг.2 - то же,внутренний зацеп; на фиг.3 - то же,внешний зацеп с приводом перемещения. 10Схват манипулятора содержит корпус1 с закрепленными на нем надувнымигибкими пальцами 2 и 3, Внутренниеполости 4 пальцев 2 и 3 соединены через двухпозиционный распределитель 5с источником давления среды, напримервоздушным компрессором б с воздухо":заборником 7 и предохранительным клапанОм 8, Боковые стенки гибких пальцев 2 и 3 выполнены с различной жест костью, причем внутренние стенки 9выполнены с большей жесткостью, чемвнешние, что обеспечивает загиб паль, цев при подаче в них давления к центральной оси схвата. 25Концы гибких пальцев 2 и 3 снабжены зацепами 10 с поперечными выступами 11, Часть наружной торцовой по".верхности 12 и внутренняя торцоваяповерхность 13 поперечных выступоввыполнены клиновыми. Между пальцем 2и внешним зацепом 10 расположен привод перемещения зацепа, выполненныйв виде упругого гоФрированного элемента 14, полость которого соединенас полостью пальца. Указанный элемент14 выполнен упругим в направлениипродольной оси пальца 3. Параллельнооси элемента 14 на пальце 3 установлен ограничитель осевого перемещения, 0выполненный в виде штока 15, снабженного упором 16 и установленного в на. -правляющей 17, которая закреплена назацепе 10,Между внутренними полостями 4 гибких пальцев 2 и 3 и распределителем5 установлены регулируемые дроссели18, параллельно которым подключеныобратные клапаны 19 и 20. Обратныйклапан 20 подключен входом к внутренней полости 4 пальца 3, Другой обратный клапан 19 подключен входом к источнику давления среды. Между пальцами 2 и 3 помещается груз 21.Работа схвата манипулятора осуществляется следующим образом.В начале работы пальцы 2 и 3 схвата находятся в распрямленном положении (показано пунктиром). Переключением распределителя 5 давление среды от источника 6 передается во внутренние полости 4 пальцев 2 и 3. При этом во внутреннюю полость пальца 2 давление среды передается через открытый обратный клапан 19, а во внутреннюю полость пальца 3 при закрытом обратном клапане 20 - через регулируемый дроссель 18. В результате палец 2 изгибается под действием давления среды во внутренней полости 4 быстрее, чем палец 3, Фиксируемый схватом груз 21 вначале захватывается гибким пальцем 2, затем гибким пальцем 3. Соответственно поперечные выступы 11 зацепов 10 соединяются в замок, обеспечивая тем самым надежную Фиксацию груза 21.Если габаритные размеры груза 21 превышают номинальные для схвата манипулятора размеры и препятствуют совмещению поперечных выступов 11, то после установки пальцев 2 и 3 на грузе 21 в результате повышения давления среды во внутренней полости 4 гибкого пальца 3 происходит осевое удлинение упругого элемента 14, При этом наружные клиновые поверхности 12 поперечных выступов 11 взаимодействуют между собой обеспечивая поперечный изгиб наружу конца пальца 3 вплоть до зацепления между собой поперечных выступов 11, причем надежность этого зацепления обеспечивается разложением на взаимодействующих внутренних клиновых поверхностях 13 сил, возникающих в результате растяжения пальцев 2 и 3 под действием веса С груза 21, Поскольку наружные поверхности 12 поперечных выступов 11 выполнены клиновыми частично, а другая часть этих поверхностей перпендикулярна продольной оси гибких пальцев 2 и 3, то эти перпендикулярные части поверхностей 12 служат ограничением осевого удлинения упругого элемента 14 вследствие их упора в торцы зацепов 10. В свободном состоянии пальца 3 до момента Фиксации груза 21 максимальное удлинение упругого элемента 14 ограничивается упором 16. При габаритных размерах груза 21, меньших, чем номинальный размер, предусмотренный для схвата манипулятора, соединение поперечных выступов 11 в замок осуществляется за счет взаимодействия клиновых поверхностей 12 непосредственно с торцевыми поверхностями зацепов 10.2 70 фиа 2 ФигЗ Составитель С.ГрибоТехред И.Верес рректор Л.Па едактор Л.Гратилл Подписно Тираж 908 Заказ 3037/1 ВНРЧПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д,Проектная, 4 роизв енно-полиграфическое предприят г, Ужг 314043При переключении распределителя 5 в холостую позицию внутренние полости 4 пальцев 2 и 3 разобщаются с источником 6 давления среды, Происходит5 стравливание среды от источника 6 через предохранительный клапан 8, Одновременно происходит выпуск среды из внутренней полости пальца 2 через регулируемый дроссель 18 при закрытом обратном клапане 19 и свободный выступ среды из внутренней полости пальца 3 через открытый обратный клапан 20В результате происходит выпрямление пальцев 2 и 3 под действием собственных сил упругости и действия веса груза 21, причем палец 3 выпрямляется быстрее, чем палец 2, что обеспечивает разъединение поперечных выступов 11 зацепов 10. Этому разъедине нию поперечных выступов 11 в условиях взаимного поперечного скольжения внутренних клиновых поверхностей 13 способствуют также ориентация указанных клиновых поверхностей по касательной 25 к радиусу траектории выпрямления пальца.3 и дополнительный момент, возникающий вследствие уменьшения осевой длины упругого элемента 14 и воздействия упора 16 на направляющую 1, направленного по стрелке А. 33 4 Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус с закрепленными на нем надувными гибкими пальцами, на концах которых установлены зацепы, дроссель, связанный с полостями пальцев, причем каждая из полостей пальцев соединена с источником давления среды через обратный клапан, один из которых подключен входом к источнику давления среды, а другой - к полости губки, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен вторым дросселем, при этом дроссели выполнены регулируемыми и каждый из них установлен параллельно соответствующему обратному клапану, причем один из зацепов установлен с возможностью перемещения вдоль продольной оси соответствующего пальца при помощи дополнительно введенного привода, выполненного в виде упругого гофрированного элемента, установленного между зацепом и соответствующим пальцем, при этом полость упругого гофрированного элемента соединена с полостью пальца, а на пальце закреплен ограничитель осевого перемещения зацепа.