B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1283080

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Гудонис, Рагульскис, Бараускас, Стульпинас

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...(НС 1) и подключенных к магистрали повышенного давления, и магистральных каналов 7имеющих автономные клапаны, управляемые от системы управления (не пока- З 5заны). Полость каждой герметичнойэластичной камеры б посредством магистральных каналовс автономнымиклапанами связана с соответствующимибаллонами системы энергопитания иатмосферой.Манипулятор работает следующимобразом.При открывании клапанов магистральных каналов 7, соединенных с баллонами, заполненными бикарбонатом, камеры 6 попадает некоторое их количество. В полости герметичной эластичной камеры 6 происходит химиф. ческая реакция,0 2внутриполостное давление, вызывающее удлинение эластичных элементов 5, а тем самым и увеличение расстояния между дисками 2.При открывании клапана,...

Номер патента: 1283081

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Рагульскис, Шержентас

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...стабильности перемещения и повьппение долговечности микроманипулятора.На фиг. 1 представлен схематично предлагаемый микроманипулятор; н фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Микроманипулятор содержит корпус 1, в котором в направляющих 2, например шариковых, установлен держатель 3 с микроэлектродом 4 и шаговый привод, содержащий тонкие токопроводящие пластины 5 (например и пермалоя), одни концы которых жестко закреплены на корпусе 1, а другие 20 концы соединены гибкой диэлектрической пленкой. с односторонней металлизацией 7 (например алюминиевой), расположенной с зазором эквидистантно боковой поверхности держателя 3. Эквидистантно пластинам 5 установлены управляющие электроды 8, а держатель 3, имеющий форму четырехугольника (например...

Номер патента: 1283082

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, линейного, перемещения

...линейного перемещения содержит установленный в корпусе 1электродинамический двигатель е, двумя соединенными параллельно активными элементами:основным 2 и дополнительным 3, каждый из которых выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии (не показан), адругие соединены между собой и связаны соответственно со штоком 4,установленным в корпусе 1, и корпусом 1 с возможностью поворота и под 1 .,г. 25пружинены к ним спиральными пружинами5 и 6. Кроме того, в корпусе 1 и наштоке 4 расположены кольцевые камеры 7 и 8 с наполнителем из упругого материалаконтактирующим с поверхЗОностью активных элементов 2 и 3, Впазах, выполненных в штоке 4 и корпусе 1, размещены...

Номер патента: 1283083

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Ежов, Жавнер, Феоктистова

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, привод, звеньев

...куля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 17, на второй вход которого с прямого выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логического нуля, Свыхода логического элемента ИЛИ 17 на реле Р 2 по-ступает сигнал логического нуля. Реле Р 2 выключено. Контакты Р 12 разомкнуты,1Предположим, что требуется переместить исполнительный механизм из положения 1 в положение 11. Из задающего программного устройства на систему управления поступает сигнал А . На прямом выходе мультивибратора 13 появляется положительный импульс и сигнал логической единицы поступает на второй вход логического элемента ИЛИ 17. С выхода логического элемен 1283083та ИЛИ 17 сигнал логической единицы поступает на вход реле Р 2, Реле Р 2 включено.и контакты Р 12...

Номер патента: 1283084

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кузнецов, Славинский

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, перемещения, манипулятора, органа

...связанный со штоком силовогоцилиндра и установленный с воэможностью взаимодействия с регулируемым упором,и датчик первого линейного положения штока, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,оно снабжено приводом поворота штока,дополнительными регулируемыми упорами, общее число которых равно числуточек углового позиционирсзания штока, а каждый из них выполнен в видеходовой гайки, расположенной на винте, установленном в корпусе параллельно оси штока и подпружиненном кэтому корпусу, и дополнительнымидатчиками других линейных положенийштока, каждый из которых состоит иэдвух частей: неподвижной, установленной на корпусе, и подвижной, связанной с винтом регулируемого упора,при этом жесткий...

Номер патента: 1283085

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Ивашов, Бобровский, Гертман, Некрасов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...осевом направлении с пазом 29 винта 9, Кольцевой сердечник 27 взаимодействует с кольцевым электромагнитом 26 посредством пружины 30 сжатия. При этом крышка 31 жестко связана посредством Арикционного контакта с кольцевым сердечником 27 электромагнитной Аиксирующей муАты 20. Кольцевой электромагнит 26 закреплен в фигурной втулке 32, установленной на опорах 33 и 34, которые, в свою очередь, установлены в конечном звене 7 манипулятора. На первом звене 6 и конечном звене 7 установлены Аиксиру,ющие муфты 35 - 38.Манипулятор работает следующим образом.На электромагнитную фиксирующую муфту 19 подается напряжение, в результате чего кольцевой сердечник 22 начинает взаимодействовать с кольцевым электромагнитом 21 и блок 17 стопорится. Далее...

Номер патента: 1283086

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кутлубаев, Дударев, Макаров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...центральные отверстия 13 и 14 фиг. 2 и 3) 35 для подвода электропитания к электродам.Модуль работает следующим образом,Йри необходимости совершить поворот подвижной платформы 2 относи тельно основания 1 в плоскости, па,раллельной плоскости основания, сообщают усилия попарно тягам 6 и 7 или 5 и 8., 2. Натяжением тяг 6 и 7 обеспечивается поворот платформы 2 относительно основания 1, Фиксация модуля манипулятора осуществляется подачей напряжения на электроды 3 и 4, после чего электрореологическая жидкость "за"тывает". 4 ил,При необходимости непараллельного поворота плоскости подвижной платформы 2 относительно плоскости основания 1 сообщают усилия любой паре тяг: 5 и 6, 5 и 7, 6 и 8, 8 и 7.При необходимости изменить-:расстояние между...

Номер патента: 1283087

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Плеханов, Зайцев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...11 управления. Шток пневмоцилиндра 4 опускается, а удержаннаярукоятка 11 через ось 14, кронштейн13 и штангу с кулачком 15 отключаетуправляющий клапан 12, сжатый воздухчерез пневмораспределитель 19 поступает в нижнюю полость пневмоцилиндра 4, в результате шток пневмоцилиндра начинает: . подниматься, так какрукоятка управления остается неподвижной, то происходит включение управляющего клапана 12 и шток пневмоцилиндра 4 вновь опускается, т.е.происходит пульсация вверх-вниз дотех пор, пока оператор, манипулируязахватом 10,не возьмет груз 20.Затемоператор опускает рукоятку 11 управления, которая усилием пружины 18возвращается в исходое положение, переключая управляющий клапан 12, Сжатый воздух через управляющую...

Номер патента: 1283088

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Шляхтер, Берина, Мельниковский, Озеров

МПК: B25J 13/00

Метки: точного, останова, робота

...сигнала с фазовогодетектора 12 мало, то тележка с роботом либо проедет мимо, либо по соответствующей команде остановитсяи робот поставит контейнер в даннуюячейку, Если напряжение, индуцируемое в катушке 13 больше заданногоуровня, то робот по команде с ЭВМостановится напротив данного местасклада и возьмет контейнер для подачи его к технологическому оборудованию,Учитывая возможное наличие наплощадке ячейки склада небольшихпосторонних предметов, а также возможное смещение контейнера при втягивании захвата робота в исходноеположение ось контейнера может сместиться относительно вертикали, проходящей через центр позиции. Поэтому операция захвата. контейнера беэдополнительной коррекции положенияробота может не осуществиться.Для повышение...

Номер патента: 1283089

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Медведев, Абдуллин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...- с толкателем 7, Клиновыеэлементы выполнены с двумя рабочимиповерхностями, установлены в выполненных в корпусе продольных пазах ивыступают из силового цилиндра.Для настройки и регулировки межцентрового расстояния между захватами губки 4 содержат фиксаторы 8,рабочая поверхность губок снабженапрокладками 9.Захватное устройство работаетследующим образом,На рычагах 3 устанавливают зажимные губки 4 с требуемым межцентровым расстоянием между изделиями10 и Аиксируют.В рабочую полость силового цилиндра через отверстие 11 подают,например, сжатый воздух, при этомпоршни с клиновыми элементами 2расходятся, сжимая пружину 6 и освобождая ролики 5, а толкатели 7 гвоздействуют на рычаги 3, разводя зажимные губки 4, Происходит разжим захватов. При...

Номер патента: 1283090

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кондратенко, Гужва

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...конечные выключатели 23, которые служат для ограничения вертикального хода приводного элемента 6. Устройство работает следующим образом.В исходном положении приводной элемент 6 находится в своем крайнем верхнем положении, губки схвата 14 втянуты в головку упругими элементами 16 и 17 (фиг. 1), обмотки 12 электромагнитной системы фиксатора отключены от источника питания, привод 1 не вращается, При захвате схват подводится к детали, на обмотки 12 подается питание от внешнего источника питания (не показан) и привод 1 начинает вращаться, Получив питание, обмотки 12 создают магнитные потоки, каждый из которых замыкается по контуру: сердечник с раздвоенным полюсом 11 - стальной диск1283090 1. Схват манипулятора, содержащий основание, в...

Номер патента: 1283091

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Вилейнишкис, Рагульскис, Пашкявичюс, Федаравичюс

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...и 3 - блоки б и 7 из исходного положения (на фиг.1) тонкими линиями показано положение губок 4 и 5, соотвегствующееисходпому положениюуказанной системы, а положение термочувствительной ленты 8, соответствующее минимальному количеству потенциальной энергии термочувствительной ленты 8, - пунктиром, Этот момент стремится блок 6 с зубчатым колесом 2 привести во вращение по часовой стрелке, а блок 7 с зубчатым колесом 3 - во вращение против часовой стрелки, Однако вращающему моменту12830 Ч 1 системы сопротивляется момент, соз-; даваемый возвратной пружиной 10.В момент, когда вращающий момент системы, создаваемый термочувствительной лентой 8, становится больше момента сопротивления, создаваемого возвратной пружиной 10, зубчатые колеса 2 и 3 с...

Номер патента: 1283092

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Тимохин, Соловьева, Галенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...3 которых расположены губки 2, Губки 2 перемещаются параллельно без смещения вдоль продольной оси и зажимают деталь. Разжим детали производится при вращении винта 2 в противоположном направлении.Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производится следующим образом. От дополнительного двигателя приводится во вращение центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передается по двум ветвям: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатый валик 31 - на шестерни 27 и гайку 13. Так как нарезка винта 9 име-ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращаются в разных направлениях, происходит их синхронное перемещение в одну...

Номер патента: 1283093

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Медведев, Зацарный

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, центрирующий

...собой и включены последовательно с источником питания 9 реле 7,При этом контакты 10 и 13 включеныпоследовательно в схему управленияприводом 4, содержащую электромагнит"ный клапан 14 и источник 15 питания,а контакты 11 и 12 включены последовательно с источником питания электромагнитного вибратора 3. Позицией16 обозначена захватываемая детальиз токопроводного материала,Центрирующий схват работает следующим образом.При отводе жидкости в магистраль (не показана) через электромагнитный клапан 14 от двигателя привода 4 губок 1 происходит синхронное сведе" ние губок. Захватываемая деталь 16 в случае ее смещения относительно призматических пазов 2 взаимодействует с упругими элементами 5, расположенными на поверхности губок 1, При этом...

Номер патента: 1283094

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Шипилов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...в навале неориентированно.На чертеже изображен предложенный захват, общий вид.Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверс тия 3 для подвода рабочей среды - замерзающей жидкости 4, например воды, к средству 5 для удержания объектов, выполненному пористым и эластичным, например из войлока или синтетического волокна. Внутри корпуса 1 закреплен трубопровод 6 в форме плоской спирали, подключенный к источнику хладагента 7 и имеющий на концах токоподводящие контакты 8, 20 посредством которых он подсоединен к источнику тока. Трубопровод 6 выполнен из металла с высоким омическим сопротивлением. В целях безопасности трубопровод 6 электроизолируется от корпуса 1, средства 5 для удержания объекта и источника хладагента 7,...

Номер патента: 1283095

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Зацарный

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...и манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности захватя за счет уве личения рабочей поверхности схватя и усилия захвата.На Лиг. 1 изображен схват, общий вид, в раскрытом состоянии; на Аиг.2 - схват с захваченной деталью.Схват манипулятора содержит закрепленную одним концом на основании 1 ленту 2, выполненную из упругого магнитопроводного материала изогну 15 тую по дюрме спирали, и электромагниты.3, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные, Электромагниты 3 электрически связаны с образованием двух групп, так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику электрической энергии через реверсивный, переключатель (не...

Номер патента: 1283096

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кабаков, Кукленко, Санина

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, схват

...с соответствующими зубьями на рейках 4, расположенныхсимметрично относительно оси силового цилиндра.Рейки 4 снабжены Т-образными па"зами 5 и дополнительными зубьями6 для крепления губок 7 с прижимнымипризмами 8. К рейкам на дополнительные зубья прикреплены дополнительные регулировочные элементы 9при помощи болтов с гайками 10, Одиниз этих элементов снабжен винтом11 тонкой регулировки,Работает схват следующим образом,При подаче рабочей среды в силовой цилиндр 1 шток 2 выдвигается,перемещая рейки 4, а следовательно игубки 7 навстречу друг к другу,Губкй 7 прижимными призмами Язажимают детали, Зажим одновременно нескольких деталей возможен благодаря деформации призм 8. Усилие и величина деформации зависят от величины хода реек 4, Ход реек...

Номер патента: 1283097

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...элемента 4, установленного с помощью направляющего квадрата 5 с возможностью осевого перемещения в стержне 6 привода поворота пружины 3, и подпружинен относительно него пружиной 7. Стержень 6 установлен в корпусе 1 с помощью 30 резьболой втулки 8 с возможностью его поворота с ограничением по углу с помощью штийтов 9,стержня 6 и корпуса 1. Корпус 1 и стержень 6 заканчиваются рукоятками 10 и 11 для их 35 относительного поворота.Захватное устройство (Ьиг, 2) содержит две или несколько спиральных пружин 3 разнесенных вдоль закреп ляемой детали и расположенных в корпусе 12,13. Привод пружин 3 выполнен в виде цилиндрических втулок 14 с опорными коническими поверхностями для внутреннего конца пружин 3, 45 установленных в полом...

Номер патента: 1283098

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Джавахян, Аракелян

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...штоком 3 посредством коромысел 4, регулировочных тяг 5 и "ломающихся" внутренних и внешних поворотных рычагов б и 7, каждый из которых состоит из двух шарнирно соединенных между собой с помощью дополнительных шарниров 8 и 9 звеньев, образующих вместе с губками 1, дополнительными рычагами25 10 и приводным штоком 3 четыре параллелограмма с одинаковыми большими сторонами, равными длине коромысел (т.е, 16 =17=1=1) . Регулировочные тяги 5 служат для установки требуемой длины, зависящей от заданного ,угланаклона прямолинейной траектории движения губок 1 захвата, неизменного в процессе его работы,Захватное устройство работает следующим образом 35При удалении штока 3 от шарнира11 поворотные рычаги б и 7, образующие треугольники, совершают...

Номер патента: 1283099

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Копылова, Павлюченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, центрирующее

...13 свободно проходит между ними. Подпружиненная платформа под действием пружин 12 на-. находится в крайнем нижнем положении, 15 центрирующие пальцы пружинами 10 прижаты к конусу по его меньшему диаметру, что позволяет им свободно входить в отверстие захватываемого изделия. 50 При опускании рукой манипулятора центрирующего захватного устройства подпружиненная платформа 8 опускается до соприкосновения с верхним торцом захватываемого изделия и останавливается. При дальнейшем опускании устройства, конус кожуха 2 скользит по сферическому концу пальца 9, паль цы раздвигаются до соприкосновенияхотя бы одного иэ них с внутреннейповерхностью захватываемого изделияи при дальнейшем движении сдвигаютизделие по опорной гладкой поверхности до тех...

Номер патента: 1283100

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Тюриков

МПК: B25J 15/02, B25J 18/06

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...материалом 10, например,графитным порошком, древесной мукой,вязкой жидкостью и т,д. Звенья 2 выполнены усеченными, при вершине покругу, образованному от сечения звена, имеется кольцевой ободок 11, заним располагаются гибкие тяги 8.Исполнительныи орган манипулятораработает следующим образом.При натяжении одной гибкой тяги8 либо двух рядом расположенных и соответственном ослаблении остальныхгибких тяг 8 исполнительный органполучает кривизну изгиба тем большую,чем больше натяжение гибких тяг, работаюищх на сжатие. Изгиб происходитпотому, что звенья 2 сдвигаются относительно друг друга в сторону наибольшего натяжения (фиг. 3), Длябезотказной работы исполнительногооргана манипулятора необходимы следующие условия: точная...

Номер патента: 1283101

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Макаров, Челпанов, Колпашников, Кукушкин

МПК: B25J 15/04

Метки: инструментальных, оправок, автоматической, смены

...оправки, которая удерживается буртиком 6 в гнезде магазина 7. Концентрично с втулкой 1 и с возможностью поворота в пределах пазов 8 установлена поворотная втулка 9. Эта втулка поджата пружиной кручения 10 к выступам 11, которые жестко закреплены в посадочной втулке 1. На поворотной втулке 9 выполнены фигурные пазы в виде защелок 12. Гнездо магазина 7 снабжено шарнирно установленными на нем клиньями 15 20 25 30 35 40 Работает устройство для автоматической смены инструментальных оправок следующим образом.Манипулятор 2 располагает посадочную втулку 1 и установленные на ней элементы устройства соосно с гнездом магизана 7 над хвостовиком 5 инструментальной оправки и перемещается вниз, Выступы 15 проходят слева от клиньев 13, выступы 18...

Номер патента: 1283102

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Попков, Дарда

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...относится к устрой- ствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.Цель изобретения - снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.На чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он закреплен на конце, штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом - с...

Номер патента: 1284756

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Рудых

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, заливки, металла

...защелки), В исходном положении с одновибратора 16 подается нулевое напряжение на первый вход манипулятора 9 через триггер 12, который включает исполнительный электромагнит 4. В виброзаливочную машину поступает расплавленный алюминий. Как только уровень металла в горловине виброзаливочной машины превысит определенную высоту, срабатывает датчик 19, триггер 12 переключается, подается сигнал на второй вход коммутатора 9, исполнительный электромагнит 4 отключается, а электромагнит 5 включается. С понижением уровня металла в горловине виброзаливочной машины триггер 12 переключается одновибратором 16 и переключает исполнительные электромагниты 4 и 5. Этот процесс повторяется до тех пор, пока ковш не займет верхнее положение и датчик...

Номер патента: 1284769

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Панфилов, Камерилин

МПК: B23Q 3/00, B25J 15/00

Метки: механизм, синхронный, зажима, гидравлический

...положении механизма, соответствующем разжиму заготовки, рабочаяжидкость под давлением из магистрали35 поступает через делитель 20 потока, гидрораспределитель 19 в штоковыеполости 3 разжима гидроцилиндров 1и 2, а штоковые полости 14 зажима посредством гидролиний 16 и 8 и гидрораспределителя 19 соединены со сливной магистралью 34.Под действием давления управленияв гидролинии 27 золотник 36 гидрораспределителя 22 смещен в левое по схе- Оме положение в виду того, что давление в ступенчатых полостях 23 и 24его равно давлению в сливной магистрали 34, При этом поршневые полости 33 гидроцилиндров 1 и 2 соединены со сливной магистралью 34,Автоматически заГрузочным устройством (не показано) на опорные призмы 12 устанавливается своими...

Номер патента: 1284819

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...содержит последовательно установленные и шарнирно между собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположеныэлектромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри 20каждого модуля 1 расположен приводлинейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конецмодулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5,а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуляс возможностью поворота модуля в плосз 0костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, одинконец которой закреплен на штоке, адругой - на электромагните, 35 Рука...

Номер патента: 1284820

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 18/00, B25J 1/02

Метки: манипулятор

...2. Зубчатая рейка 8 кине 40 матически связана с блоком двух зубчатых колес 19 и 20, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Далее движение1284820 передается от эубчатоао колеса 20 зубчатой рейке 21, жестко связанной с корпусом 22 звена 3, Зубчатая рейка 10 одним концом кинематически связана с зубчатым колесом 15, а про тивоположным - с зубчатым колесом 23.Зубчатые колеса 23 и 24 образуют блок зубчатых колес и закреплены на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Зубчатое колесо 23 кинематически связано с зубчатой рейкой 25 (фиг, 4), которая проходит внутри корпуса 22 звена 3 (фиг. 6) и посредством блока зубчатых колес 26 и 27, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 22, передает...

Номер патента: 1284821

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Гончаров, Макаренко, Терещенко

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...и зубчатом колесе 17.Манипулятор работает следующимобразом.Установленный на корпусе постоянно включенный привод 4 с помощьюведущей звездочки 5 приводит в движение бесконечную цепь 7. Включениемодной из электромагнитных муфт 27или 28 производится торможение соответствующих валов 12 или 13 с жесткоустановленными на них звездочками15 или 16,чем и обеспечивается перемещение каретки 2 по порталу 1 в любом из двух направлений, соответствующих направлению движения верхнейили нижней ветви цепи, Для фиксациикаретки 2 в любой точке на портале1 при выключенных муфтах 27 и 28включается муфта 23, которая жесткосоединяет зубчатое колесо 22 с валом13, в результате.что замыкается кинематическая цепь между звездочками15 и 16, приводимыми во вращение...

Номер патента: 1284822

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Григорьян, Новиков, Солдаткин, Гущин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...уравновешивания имеется перегородка 11,а на боковых поверхностях корпуса,параллельных перегородке, закрепленыцилиндрические торцовые кулачки 12и 13В корпусе соосно с цилиндрическими кулачками концентрично размещены внутренний 14 и наружный 15 валы.Один конец внутреннего вала 14 жестко связан с несущим звеном 4 пантографа, а на другом с возможностыбпродольного перемещения вдоль оси 35вала установлен толкатель 16 с роликом 17, контактирующим с торцовымкулачком 12, причем силовое замыканиеэтого контакта осуществляется пружиной 18, установленной между толкателем и перегородкой 11,Один конец наружного вала 15 жестко связан с звеном 5 пантографа, надругом, аналогично валу 14, смонтирован толкатель 19 с роликом 20, 4контактирующим с...

Номер патента: 1284823

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Ольховский, Максимов, Ожиганов, Певзнер

МПК: B25J 11/00

Метки: малярной, робототехнологический, комплекс

...сторонах от транспортнои тележки 7, При этом шток каждого силовогоцилиндра 13 связан с кареткой 15,установленной на направляющих 16 рамы 14. На каретке 15 закреплен силовой цилиндр 17, шток которого жесткосвязан с подпружиненным фиксатором18, установленным с воэможностью взаимодействия с отверстиями 12, выполненными на транспортной тележке 7. 55Промьппленный робот 2 установлен накаретке 19 с возможностью измененияугла наклона оснсеания 3 к гориэонтапи. Еаретка 19 установлена на направляющих, смонтированных на станине 20, перпендикулярно рельсам 8 эстакады 9Силовые цилиндры 13 и 17 взаимодействуют соответственно с датчиками 21, 22 и 23, 24 конечных положений,Робототехнологический комплексработает следующим образом,При...