Манипулятор

1 12830Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам с ручным управлением.Целью изобретения является упрощение конструкции, улучшение условий труда и повышение надежности.На Лиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на Ьиг 2 - механизм управления, общий вид; на Лиг. 3 - схема пневматическая принципиальная; 10на фиг. 4 - механизм управления, видслева; на Аиг. 5 - то хе, вид сверху,Манипулятор состоит из основания1, на котором установлены пневмошкаф 2, неподвижная колонна 3 и пневмоцилиндр 4, шток которого соединенс тележкой 5, перемещающейся по колонне 1, на проушине которой черезподшипниковые узлы 6 установлена 20консольно-поворотная стрела 7 с закрепленным на конце шарнирным параллелограммом 8, на подвижном звене 9которого установлены захьат 10 ишарнирно рукоятка 11 управления свозможностью взаимодействия с толкателем управляющего клапана 12 посредством кронштейна 13, поперечной оси14, штанги с кулачком 15, находящейся в 3 ентральной расточке корпуса 016, а также с рычагами 17 шарнирного параллелограмма, Для возвращениярукоятки 11 управления в исходноеполохение на штанге 15 в корпусе 16. установлена прухпна 18. Связь пневмо цилиндра 4 с управляющим клапаном 12осуществляется через пневмораспределитель 19Перемещаемый груз обозначен позицией 20.40Манипулятор работает следующимобразом,3 исходном полохенин поршень пневмоцилиндра 4 находится в верхнемположении, управляющий клапан 12 45выключен. Нажимная рукоятка 11 управления опущена вниз, оператор черезпоперечную ось 14, кронштейн 13,штангу с кулачком 15 включает управляющий клапан 12, и сжатый воздух че рез управляющую полость пневмораспределителя 19 подается в верхнююполость пневмоцилиндра 4, в результа"те чего шток пневмоцилиндра 4, соединенный с тележкой 5 и закрепленной на ней консольно-поворотной стрелой 7, опускаешься до тех пор, покаоператор не остановит его в нужномположении. Для остановки манипулято 87 2ра оператору необходимо придержатьрукоятку 11 управления. Шток пневмоцилиндра 4 опускается, а удержаннаярукоятка 11 через ось 14, кронштейн13 и штангу с кулачком 15 отключаетуправляющий клапан 12, сжатый воздухчерез пневмораспределитель 19 поступает в нижнюю полость пневмоцилиндра 4, в результате шток пневмоцилиндра начинает: . подниматься, так какрукоятка управления остается неподвижной, то происходит включение управляющего клапана 12 и шток пневмоцилиндра 4 вновь опускается, т.е.происходит пульсация вверх-вниз дотех пор, пока оператор, манипулируязахватом 10,не возьмет груз 20.Затемоператор опускает рукоятку 11 управления, которая усилием пружины 18возвращается в исходое положение, переключая управляющий клапан 12, Сжатый воздух через управляющую полостьпневмораспределителя 19 подается внижнюю полость пневмоцнлиндра 4,шток которого поднимается и поднимает консольно-поворотную стрелу 7 сзахваченным грузом 20. Дгя опусканиягруза оператору необходимо нажатьвниз рукоятку 11 управления.При опускании захвата 10 на какойлибо жесткий упор консольно-поворотная стрела 7 продолжает опускатьсяза счет свободного хода рычагов 17шарнирного параллелограмма, рычагичерез поперечную ось 14, кронштейн13 и штангу 15 переключают управляющий клапан 12, сжатый воздух черезпневмораспределитель 19 подается внижнюю полость пневмоцилиндра 4,поднимая его шток и связанную с нимконсольно-поворотную стрелу 7 в пределах свободного хода рычагов параллелограмма, а так как рукоятка 11управления удерживается оператором,то управляющий клапан 12 переключается, стрела опускается. Колебаниявверх-вниз гасятся паралелограммом8, поэтому захват 10 остается неподвижным,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий неподвижную колонну, установленную на ней стрелу с приводом ее вертикального перемещения, выполненным в виде силового цилиндра двустороннего действия, механизм управления приводом вертикального перемещения, установ 1283087ленный на конце стрелы и содержащийштангу с кулачком, взаимодействующим с клапаном управления приводом,схват, рукоятку управления, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности и улучшения условий в работе, манипулятор снабженшарнирным параллелограммным механизмом, установленным на,конечном звене стрелы, при этом на противоположной стороне параллелограмма размещенсхват, а ручка управления шарнирносвязана одним концом со схватом, асредней частью - с механизмом управления, при этом штанга с кулачкоммеханизма управления подпружиненаотносительно корпуса конечного звенастрелы,1283087 Составитель А, ЛогвиновТехред Л.Сердюкова Корректор А. Обруч Редакто олощу акаэ 7344( Тираж 949ИИПИ Государственного комитетаелам изобретений и открытийва, Ж, Раушская, наб., д. ПодписноСР В по 113035, Мо